Déjà, tu peux ôter la ligne
Mesures();au début de la fonction PleineEau()
Ensuite, on a bien les deux leds allumées avant que tu ne simules un obstacle
Puis, on a alternance droite / gauche ce qui est normal : alternance toutes les 5 secondes. Mais le premier chrono dans la loop mesure pendant 10 secondes et il n'est pas remis à 0 car tu as laissé
else startMillis = millis();en commentaire.
Donc je suis un peu perdu. Tu devrais mettre des temps plus longs dans les tests de la loop et ne pas les commenter. Ajoute les deux lignes
if (tempsEcoule%1000==0) {Serial.print ("Temps ecoule = ");
Serial.println (tempsEcoule); }
après Mesures(); dans la loop (s'il y a trop de texte augmente le 1000).
Note : j'ai laissé encore deux delay que je traiterai plus tard quand ce sera débugué.