Non capisco ragazzi :\ non per colpa vostra, è che ancora forse mi è astratto questo concetto e non riesco a concretizzare quello che mi dite..
P rappresenta quanto dobbiamo agire, cioè l'errore, quindi la differenza tra l'angolo(parliamo di quadri magari)desiderato e quello attuale, ed è dato appunto dall'errore * la costante kP
I non ho capito cosa sia ma è dato dall'errore * il tempo passato dall'ultima correzione* la costante kI
D rappresenta la velocità con cui agire sull'errore? Dato da: (errore-errore ultima correzione)/ tempo passato dall'ultima correzione?
Giusto? (No 
)
Mi sento un po' in imbarazzo a chiedere qui perchè non so se siete moralmente tenuti a spiegarmelo in questo topic, ma in ogni caso scusate!