alegiaco:
Se ti può interessare, ho fatto un robot polare che scrive frasi usando le lettere dell'alfabeto partendo da caratteri trutype con delle spline. Considera che è fatto tutto dentro l'arduino, non c'è alcuna comunicazione con il pc. La cinematica inversa è calcolata all'interno dell'arduino e come, nel caso del tuo scara, è abbastanza elementare. Per disegnare i segmenti usa l'algoritmo di Bresenham, che è uno standard per queste cose. Io uso degli stepper, perchè con i servi è impossibile raggiungere queste precisioni a meno di andare su prodotti molto costosi. Il codice è completamente commentato, quindi dovrebbe essere abbastanza semplice seguirlo.
Questo è il link: Polar robot arm – sketching a city skyline « Robottini
Questo robottino disegna slyline di città, ma dentro c'è tutto il codice per scrivere frasi, lettere e quello che ti pare. Puoi anche impostare la scala, quindi scrivere lettere più o meno grandi, maiuscole o minuscole. Prova a dare una occhiata per vedere se ti può essere utile.
Allora ho dato un'occhiata rapida a tutto. Intanto complimenti, gran bel progettino.
Ho scaricato il codice, ho anche visto che nel problema dal quale ti sei ispirato c'è un link a un programma java che ti restituisce un codice da implementare su arduino.
Ho ancora diversi dubbi però, dici che è fatto su Arduino ma il codice che ho scaricato è uno sketch di Processing, per caso quello scketch mi da qualcosa per arduino?
Mi hanno comunque detto di studiarmi la pianificazione di traiettoria di cui a lezione di robotica ci hanno parlato in linea generica. Dovrò fare la pianificazione di traiettoria nello spazio operativo per segmenti e archi di cerchio, una volta fatta dovrò al solito darla in pasto alla cinematica inversa per avere gli angoli.
Ottima l'idea della penna, con il laser non si vede il risultato a meno di non fare un tracking video con After Effects. Infatti dovrei anche cercare una superficie fotosensibile perchè rimanga impressa la traiettoria tracciata dal laser e non so dove trovarla.
Rispondi appena puoi che ho i tempi stretti e grazie mille dell'aiuto, con il tuo link mi hai dato ottime idee e mi hai aiutato parecchio. Davvero un bel progetto, mi è piaciuto un sacco e mi ha convinto a prendere i markerbeam.