mi autorispondo:
i tempi di risposta (di soli ESC) da 0 a 100% sono di circa 130ms, con tempi "nel mezzo" assimilabili a frazioni (da 30 a 80% quindi è un aumento del 50%, e il 50% di 130 è 65ms)
notare che il vero rallentament è dato dai firmware degli esc che non aumentano di botto ma a piccoli step. ESC modificati per rispondere istantaneamente senza step dimezzano i tempi. I test sono stati fatti da kaptainkuk, il creatore dell'ononima board, quindi mi fido 
invece per dei buoni test ESC + motori + elica: http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1620724