Official topic: multicotteri con arduino!

Un pò OT, ma ho trovato la foto dell'unico tricottero che ho visto da vicino, ed è stato superemozionante, quando studiai per la mia tesi, che era proprio sui velivoli senza pilota (però totalmente teorica, per non scendere nei dettagli)...

Comunque ecco cosa vidi :

Non si vede bene , ma agganciato sotto il tricottero c'era un esapodo... :smiley: !!!

Ciao,

Fab.

Molto tamarro a vedersi :slight_smile:
Tricopter+ hexapod (ma pesano un disastro!) = gente coi soldi! ]:smiley:

Federico:
Molto tamarro a vedersi :slight_smile:
Tricopter+ hexapod (ma pesano un disastro!) = gente coi soldi! ]:smiley:

é uno dei centri di ricerca aerospaziali più famosi di Italia, e forse del mondo!!

Federico:
Molto tamarro a vedersi :slight_smile:

A mio parere non è per niente tamarro, ma sono di parte, e poi...
...Lo sapessi fare io un coso così tamarro!! :smiley:

flameman:
ma qualcuno ha poi proseguito e completato le equazioni che iniziai a suo tempo sull'altro thread ?
se non ricordo male qualcuno si era preso l'onere di portare articoli riguardo
equazioni dei propeller, equazioni di volo, complementi sul pid, ecc ecc ...

senza offesa, sarebbe la sola cosa che mi interesserebbe leggere a riguardo

sinceramente è inutile riscrivere da 0 delle equazioni perchè si incapperebbe nei problemi in cui si sono scontrati anche altri, con la differenza che loro li hanno superati.

a mio avviso è meglio continuare il progetto di alexinparis e multiwii in generale usando quelle equazioni e migliorandole, crearle da 0 è uno spreco di risorse e tempo nonchè causa di problemi

superlol:

flameman:
ma qualcuno ha poi proseguito e completato le equazioni che iniziai a suo tempo sull'altro thread ?
se non ricordo male qualcuno si era preso l'onere di portare articoli riguardo
equazioni dei propeller, equazioni di volo, complementi sul pid, ecc ecc ...

senza offesa, sarebbe la sola cosa che mi interesserebbe leggere a riguardo

sinceramente è inutile riscrivere da 0 delle equazioni perchè si incapperebbe nei problemi in cui si sono scontrati anche altri, con la differenza che loro li hanno superati.

a mio avviso è meglio continuare il progetto di alexinparis e multiwii in generale usando quelle equazioni e migliorandole, crearle da 0 è uno spreco di risorse e tempo nonchè causa di problemi

questa è la filosofia dell' open source, se una cosa gia esiste perche farla di nuovo.... comunque, a parte gli scopiazzamenti, io partirò da una codice gia funzionante, e poi apporterò le mie modifiche per capire come funziona, poi altre cose che voglio aggiungerci le faccio io... tipo l' auto pilota che segue un itinerario di view point, ecc... io voglio fare un uav, ma che possa anche funzionare da giocattolo per me :smiley:

nono ho scritto solo quello, ho scritto anche che parto da quel codice, e lo studio per modificarlo, cosi da imparare qualcosa, io non mi limito a fare una cosa che finziona, se non capisco come fa a funzionare, non la faccio, ovviamente se ad uno interessa fare un multicottero volante, puo tranzuillamente usare codice gia scritto.... cosa che facciamo tutti anche chi lo scrive da se, quando richiama una libreria

questo è il post dove viene messo il changelog di ogni configurazione, hanno reinventato un sistema del calcolo dell'angolo basato sui magnetometri a 3 assi dopo aver perfezionato tutte le altre equazioni cercando di ottimizzarle al 100% per arduino.

ancora non implementano il GPS perchè hanno le equazioni ma arduino è quello che è il che renderebbe il loop troppo lungo per il micro.

se credi di saper fare di meglio con un arduino (hardware a basso costo alla portata di tutti) prego accomodati, ricreati tutto quello che vuoi, sul 3d ufficiale di multiwii ci sono problemi, relase, fix. scommetto che il percorso sarà molto simile.

se invece vuoi un UAV completo pagalo e prenditi scheda mikrokopter da 1200€.

fai pure, però questo è un forum su arduino non elettronica in generale, scommetto che tu non hai letto il software com'è fatto, fallo prima di buttare su m***a solo perchè usa una scheda che sta diventando "stretta" per il software.

e già che ci sei leggiti il software ardupilot, anche quello vi è per wii e nonostante sia ottimizzato chiediti perchè deve per forza stare su un mega

penso che la critica sia fatta a chi si limita a collegare i fili come negli schemi e a fare copia incolla con il codice.. non c'è bisogno di scrivere sul forum per fare questo, imparare qualcosa è sempre meglio

superlol:
solo perchè usa una scheda che sta diventando "stretta" per il software.

Proprio ieri mi sono messo ad analizzare con calma il software del multiwii, più che altro per curiosità, a parte l'enorme quantità di hardware diverso gestibile e configurazioni di volo, solo la parte di define per compilazione condizionale è enorme, in effetti sono arrivati al limite dell'ATmega, non tanto come memoria flash quanto come possibilità di calcolo.
Se vogliono aggiungere altre funzionalità devono per forza prendere in considerazione l'uso di un secondo micro su cui decentrare parte delle funzioni.
Comunque per il momento il multiwii è solo un sistema di stabilizzazione del mezzo, non ha nessuna funzionalità di UAV vero e proprio e con l'attuale hardware è praticamente impossibile averle.

Scusate se mi intrometto ma...
@flameman il tuo ultimo post i pare quantomeno fuori luogo ... ho capito che vuoi fare una cosa ultra professionale ma sai... a volte le persone hanno famiglia, lavoro, problemi, progetti ed altro per la testa e a volte seguire una cosa così impegnativa diventa complicato.
Altri come me semplicemente si stanno studiando l'argomento ed ogni tanto intervengono per chiedere... non tutti conoscono formule di matematica o filtri matematici che arrivano boh da dove ???
Io ad esempio devo andare in 5° all'itis .. di matematica ne facciamo tanta, ma tanta però capisco a malapena i discorsi che erano venuti fuori nel vecchio topic in cui avevate messo le equazioni..
quindi o continui a cercare qualcuno alla tua altezza oppure non venire a dar colpa agli altri perche non ti seguono :grin:
p.s.(Te lo dico molto serenamente senza rancori :wink: )

ratto93:
io ad esempio devo andare in 5° all'itis .. di matematica ne facciamo tanta ma tanta ma io capisco a malapena i vostri discorsi che erano venuti fuori nel vecchio topic in cui avevate messo le equazioni..

Credo che hai messo perfettamente a fuoco la questione, molti di quelli che seguono questo forum sono ragazzi giovani e molti di quelli più grandi sono persone "normali" che sanno poco di programmazione, elettronica, fisica, matematica etc, non per questo sono "figli di un dio minore".
Proprio per i motivi citati sopra è bene tenere normalmente un profilo basso scrivendo le cose nel modo più semplice possibile, e non sempre è facile farlo, poi se l'eventuale thread prende una piega tecnica superiore perché i vari interlocutori hanno le necessarie basi ben venga, ma questa non è la regola.

astrobeed:

ratto93:
io ad esempio devo andare in 5° all'itis .. di matematica ne facciamo tanta ma tanta ma io capisco a malapena i vostri discorsi che erano venuti fuori nel vecchio topic in cui avevate messo le equazioni..

Credo che hai messo perfettamente a fuoco la questione, molti di quelli che seguono questo forum sono ragazzi giovani e molti di quelli più grandi sono persone "normali" che sanno poco di programmazione, elettronica, fisica, matematica etc, non per questo sono "figli di un dio minore".
Proprio per i motivi citati sopra è bene tenere normalmente un profilo basso scrivendo le cose nel modo più semplice possibile, e non sempre è facile farlo, poi se l'eventuale thread prende una piega tecnica superiore perché i vari interlocutori hanno le necessarie basi ben venga, ma questa non è la regola.

io stesso ho 16 anni non tanti e mi sono appassionato al volo ed all'elettronica e di filtri non so molto, equazioni complicate ecc.. però so che un atmega è al limite e come ha detto astrobeed con questo hardware non è possibile implementare un vero e proprio UAV non per niente altri progetti (vedi multipilot) sono passati su piattaforma dedicata ARM a 32 bit.

credo che ora cercheranno di ottimizzare al possibile le equazioni e vari sistemi di lettura così da poter implementare ancora qualcosa ma con l'ultima relase in dev sono già incappati nel limite.

comunque anche la memoria ha il suo peso sinceramente, basta notare che il software per atmega168 non viene più compilato proprio per mancanza di spazio e ram :wink:

se il problema è solo la capacita di calcolo, credo che il 16 settebre esca il nuovo arduino a 32 bit....

cito Massimo Banzi ---> http://arduino.cc/forum/index.php/topic,66553.0.html

Non è cosi semplice migrare una community a 32bit, ci vuole tempo ed il prodotto giusto. bisogna fare un sacco di "test" sugli utenti etc.. Inoltre tutta la documentazione va aggiornata per far capire cosa ve e cosa non va....

Detto questo Il 16 settembre io leggerei il blog di Arduino....

per ora però si potrebbe implementare un sistema con 2 arduino, che comunicano 1 si occupa del "volo" e la stabilizzazione con il multiwii, l' altro si occupa di gestire i percorsi, l' atterraggio, il decollo, insomma tutte le funzionalità uav, e tramite il primo gestisce i motori

milvusmilvus:
se il problema è solo la capacita di calcolo, credo che il 16 settebre esca il nuovo arduino a 32 bit....

cito Massimo Banzi ---> http://arduino.cc/forum/index.php/topic,66553.0.html

Non è cosi semplice migrare una community a 32bit, ci vuole tempo ed il prodotto giusto. bisogna fare un sacco di "test" sugli utenti etc.. Inoltre tutta la documentazione va aggiornata per far capire cosa ve e cosa non va....

Detto questo Il 16 settembre io leggerei il blog di Arduino....

per ora però si potrebbe implementare un sistema con 2 arduino, che comunicano 1 si occupa del "volo" e la stabilizzazione con il multiwii, l' altro si occupa di gestire i percorsi, l' atterraggio, il decollo, insomma tutte le funzionalità uav, e tramite il primo gestisce i motori

quindi 2 ardunio, più costi, nuove schede, con quel tanto si va ad acquistare un'altra scheda. per non parlare del fatto che molti non sanno di elettronica quindi gli arriva addosso una serie di cose da fare non da poco (a parte i collegamente che sono il male minore bisogna flashare 2 micro, verifiche di software non da poco e poi i costi salgono, un'altra scheda sono altri 20€ ed altro peso..)

per avere entrambe le funzioni di stabilizzazione e controllo autonomo, non converrebbe passare a versioni tipo l'ATmega 664 quello del Sanguino per intenderci? è sempre ad 8bit ma ha più memoria sia ram e flash....
oppure pensare davvero di usare il Multipilot Mega.... quello con abbordo l'ATmega 1280....

ratto93:
per avere entrambe le funzioni di stabilizzazione e controllo autonomo, non converrebbe passare a versioni tipo l'ATmega 664 quello del Sanguino per intenderci? è sempre ad 8bit ma ha più memoria sia ram e flash....
oppure pensare davvero di usare il Multipilot Mega.... quello con abbordo l'ATmega 1280....

qui principalmente non è un problema di memoria ma appunto di velocità nell'eseguiree i calcoli, 1ms è tanto in questi sistemi e qui si sfora alla grande, insomma ci vuole un 32 bit perchè esegue più cicli, clock maggiore, stesse istruzioni svolte in un settimo del tempo

quello è perchè si passa al 32 bit non per il numero di pin o memoria

milvusmilvus:
se il problema è solo la capacita di calcolo, credo che il 16 settebre esca il nuovo arduino a 32 bit....

Questo è da vedersi, inoltre il fatto che un micro sia a 32 bit non vuol dire che ha molta potenza di calcolo :slight_smile:
Ti faccio un esempio banale, un ARM7 a 60 MHz è il livello base di questi micro, è un 32 bit, può indirizzare tutta la ram/flash che desideri, parliamo di megabyte, però nei calcoli matematici complessi un "umile" dsPIC 33, è un 16 bit, con clock (interno) a 40 MHz gli fa marameo perché dispone di un core dsp che gli da una marcia in più, oltretutto costa meno della metà di un ARM7.
Dovendo scegliere tra un ARM7 e un dsPIC per implementare la parte navigazione del quadricottero preferisco sicuramente usare il dsPIC.

per ora però si potrebbe implementare un sistema con 2 arduino,

Indubbiamente una architettura multiprocessore, quindi distribuendo i vari compiti, aiuta molto però una MCU a 8 bit non ha la potenza di calcolo per gestire in tempo reale la navigazione tra waypoint e tantomeno per gestire il volo totalmente autonomo del quadricottero.
Un conto è stabilizzare gli assi, ovvero portare l'assetto a 0 non appena si rilasciano gli stick ed evitare movimenti troppo bruschi, e un conto è far volare da solo il tutto.
Lo stesso autore del multiwii nelle f.a.q. è molto chiaro su questo punto, il software non è in grado di tenere il mezzo perfettamente fermo su un certo punto, può solo tenerlo livellato ed evitare che acceleri troppo in una direzione, tenere il quadri fermo in hovering, o farlo muovere, è compito del pilota.

una rduino nanon non pesa tantissimo.... però se vogliamo fare un uav con arduino, credo sia l' unica soluzione, per ora...oppure facciamo una scheda con 2 atmega, se qualcuno non vuole spendere altri 20 euro, o non vuole complicarsi la vita, o sempicemente non vuole un uav, si fa il multicottero "standard" come ce ne sono tanti in internet

non è una critica, solo che si potrebbe fare qualcosa in piu rispetto a quelli gia esistenti, oppure si aspetta arduino a 32 bit, e si implementano le funzioni uav

ratto93:
per avere entrambe le funzioni di stabilizzazione e controllo autonomo, non converrebbe passare a versioni tipo l'ATmega 664 quello del Sanguino per intenderci? è sempre ad 8bit ma ha più memoria sia ram e flash....
oppure pensare davvero di usare il Multipilot Mega.... quello con abbordo l'ATmega 1280....

non credo sia solo questione di memoria, ma di capacità di calcolo, quindi o di monta un chip piu potente, o si cerca di farne lavorare 2 insieme

io credo che un arduino dedicato alla navigazione sia sufficente, forse con dei limiti, ma dovrebbe riuscire a fare qualcosa... forse il 32bit, non sara potentissimo, ma credo che se non fosse un passo in avanti, non sarebbe implementato

ATXmega..... si possono usare a 32Mhz ma hanno risorse ben più potenti dei normali ATmega
Credo che in qualche modo modificando l'IDE di arduino si possano programmare....

Si Astrobeed si potrebbero usare i DsPic io avevo provato ad usarne uno ma l'Ide MPLAB non mi piace e usare MickroC non mi gusta nemmeno e poi non sono il nostro arduino :stuck_out_tongue:

milvusmilvus:
io credo che un arduino dedicato alla navigazione sia sufficente, forse con dei limiti, ma dovrebbe riuscire a fare qualcosa... forse il 32bit, non sara potentissimo, ma credo che se non fosse un passo in avanti, non sarebbe implementato

Al momento si potrebbe prendere in considerazione la scheda di Digilent, la chipKIT UNO32, o la versione Mega32, costa come un normale Arduino e sopra c'è un processore 32 bit che è decisamente superiore agli ARM7.
E' vero che con la chipKIT ci sono problemi di compatibilità con alcune shield, ma ci saranno lo stesso anche con un ipotetico futuro Arduino ufficiale a 32 bit, e che diverse librerie esterne all'IDE non si possono usare senza prima modificare tutte le parti che accedono direttamente all'hardware, ma in questo caso non credo sia un problema.
Diciamo che usare questa scheda è un modo semplice e poco costoso per poter disporre di molta potenza di calcolo, e anche molta memoria, senza doversi costruire schede e/o spendere molti soldi.