Go Down

Topic: PID-Regler Drehzahlregelung für einen DC-Motor und Hall- Sensor  (Read 865 times) previous topic - next topic

Joker123

Hallo zusammen,

Ich bin neu und hätte gerne eine Frage.
Ich soll eine Drehzahlregelung eines Gleichstrommotors mit PID-Regler
und Hall-Sensor durchführen.
Ich verstehe einfach nicht, wie man einen PID-Regler im Arduino
programmiert.

HotSystems

Hallo zusammen,

Ich bin neu und hätte gerne eine Frage.
Ich soll eine Drehzahlregelung eines Gleichstrommotors mit PID-Regler
und Hall-Sensor durchführen.
Ich verstehe einfach nicht, wie man einen PID-Regler im Arduino
programmiert.
Was heißt denn "soll" ?
Wer hat dich beauftragt ?
 
Und, hast du schon mal Google befragt ?
I2C = weniger ist mehr: weniger Kabel, mehr Probleme. 8)
Gruß Dieter

HotSystems

hab schonn , bekomme nicht passendes.
und ich muss eigentlich nicht soll
Ok, dann verstehe ich das.
Es ist kein Hobby-Projekt, sondern ein kommerzielles Projekt, mit dem du Geld verdienen möchtest.
Wenn ich google, finde ich sehr viele Beiträge, z.B. diesen hier: http://playground.arduino.cc/Code/PIDLibrary
I2C = weniger ist mehr: weniger Kabel, mehr Probleme. 8)
Gruß Dieter

combie

Interessant!

Hier meine Tipps:
1. Wenn du Probleme mit der Programmiersprache hast, dann solltest du erstmal diese lernen.
2. Wenn du nicht weißt, wie ein PID Regler funktioniert, dann gibt Wikipedia gerne Auskunft.

Durch konsequente Anwendung von 1 und 2 solltest du dein Problem lösen können.
Das größte Problem, ist die Wahl der richtigen Gedanken.

HotSystems

eigentlich das ist eine Projekt für die Universität
und muss ich es bald abgeben :(((((
Dann hast du wohl in der Uni nicht aufgepasst oder zu lange gewartet und wir sollen dir jetzt die Kohlen aus dem Feuer holen !
I2C = weniger ist mehr: weniger Kabel, mehr Probleme. 8)
Gruß Dieter

HotSystems

@joker123
Sorry, wenn wir deine Erwartungen nicht erfüllen konnten.
Aber deine Projekte musst du schon selbst umsetzen.
Und das Löschen der Beiträge ändert nichts daran.
I2C = weniger ist mehr: weniger Kabel, mehr Probleme. 8)
Gruß Dieter

Doc_Arduino

Tschau
Doc Arduino '\0'

Messschieber auslesen: http://forum.arduino.cc/index.php?topic=273445
EA-DOGM Display - Demos: http://forum.arduino.cc/index.php?topic=378279

postmaster-ino

Hi

Eigentlich kenne ich den Umgangston 'da drüben' schärfer ... werden wohl weich, Da *gg*
(Alleine, daß beim Wort 'Arduino' nicht direkt aufgeschrien wurde ;) )

Nun denn, die Antworten 'da drüben' passen ja, man muß halt nur jetzt selber den Ist- und Soll-Wert vergleichen, die Faktoren P,I,D dran ansetzen und sich über einen (theoretisch) schönen PWM-Wert freuen.

Auf Wikipedia müsste Das gewesen sein, wie man empirisch einen PID-Regler (also die Werte für P, I, D) einstellt - ungenutzte Größen werden auf Null gesetzt und fallen somit aus der Regelung raus (z.B., im ersten Schritt, wenn Du den P-Wert ermittelst, sind I und D genullt).

Genug verraten, den Rest der Hausaufgabe darfst Du schon selber machen.

MfG

PS: Dein Prof wird sicher nicht so blöd sein, daß Er nicht die einschlägigen Foren kennt. Auch wird Er wohl Seine Aufgabenstellung, zumindest im Groben, wiedererkennen. (ist ja nur ein Prof, ne?)
PPS: Meinst Du, Du bekommst für einen C&P-Code Punkte?

Tommy56

Hast Du noch nicht mitbekommen, dass er schon seine Beiträge gelöscht hat? Er wird also Deine Ausführungen wohl kaum noch lesen.

Gruß Tommy

"Wer den schnellen Erfolg sucht, sollte nicht programmieren, sondern Holz hacken." (Quelle unbekannt)

Rentner

Hallo,

ich hab jetzt ma eine Frage an Joker123, Was hast Du genau vor ?

Ich hab vor fast 40 Jahren u.A  meine Ing. Arbeit über Gleichstromantriebe mit damals magnetischen Verstärkern und  analogen PID Regler gemacht. Damals kamen gerade Thyristorbrücken zum stellen grässerer Leistungen. Alles berechnet und dann auch gebaut. Ist ne menge Mathematik gewesen und einiges zu löten. Und alles mit Tusche auf ne Rolle Papier mit Schablonen  gezeichnet. :-) , Na ja hatte auch ein Semester Zeit dazu.

Gleichstrommotor ist mir also noch klar .
Hallsensor ist auch mir eigendlich auch klar (Messung von Magnetfeldern Fluß und Richtung)

PID Regler ist auch klar.

Eigendlich sollst Du eine Drehzahlregelung bauen ist das richtig ?, Oder gehts um eine Drehmoment Regelung  mittels des Ankerstromes. DC Antriebe eignen sich besonders dazu , weil man die so schön berechnen kann, Ein AC Motor ist da um einiges schwieriger zu berechnen. Also was ist die Aufgabe genau.



Wie kommst Du mit dem Hallsensor an die Drehzahl.? Auf der Welle sitzt ein Magnet und der dreht sich unter dem Hallsensor weg, also eine Frequenz als Istwert für die Drehzahl.Wenn es um den Strom ( Momentenregelung)  geht ist das mit dem Istwert sicher etwas einfacher, dann kann es sich um eine analoge Grösse handeln.

Aber ich denke es geht um die Drehzahl.

Dann lass doch den Motor erst mal als Steller laufen , Drehzahl vorgeben, z.B mit einem Poti.
Dann die Drehzahl über einen Eingang messen . Stichwort Perisodendauer Messung.

Dann mal eine Kennlinie aufnehmen, Drehzahl über Ankerspannung.

Dann brauchst Du einen PID regler , die haben in der Regel zwei Eingänge , einen Ausgang, und drei Parameter.

Eingang Sollwert = Drehzahl-Vorgabe , Istwert = Drehzahlistwert
Ausgang Stellgrösse (Y)

Parameter Kp, KI, KD ( P-Anteil , I Anteil , D-Anteil, ) Die Mathematik dazu gabst sicher in einer Vorlesung auf der Uni oder bei Wiki.

Wie Du die Parameter einstellst hast Du auch auf der Uni gelernt, dazu gibt es theoretische Ansätze , oder, oder Du probierst es aus. Aber auch dazu gibt es sinnvolle Vorgehensweisen( Stichwort Schwingungsversuch) . Aber ich denke du sollst es sicher ja berechnen und die Vor, Nachteile und Grenzwerte bestimmen. ( Stichwort Kennlinie ) Hängt eigentlich eine Last an Deinem Motor. ? ( GD^2 = Schwungmasse) Die bestimmt letztlich den I Anteil des Reglers. Analyse der Regelstrecke = welche Reglertypen sind überhaupt geeignet. (Strecke mit I Anteil, Verzögerung höherer Ordnung,  bleibende Regeldifferenz, Totzeit der Strecke usw. ) 



Kleiner Tip noch ! Wenn es sich um eine Frequenzmessung bei der Drehzahlmessung  handelt hast du es auf jeden Fall  mit Totzeiten zu tun, desshalb kurze Messzeiten,  dann ist das mit dem D Anteil sehr kritisch, aber probiere es einfach aus.









HotSystems

....
ich hab jetzt ma eine Frage an Joker123, Was hast Du genau vor ?
....
Hast du das noch nicht mitbekommen ?
Er erwartet von dir einen Sketch, den er verwenden kann.
Da er den nicht bekommt, hat er seine Beiträge wieder gelöscht.
Also alles weitere hier bleibt für wohl uninteressant.
I2C = weniger ist mehr: weniger Kabel, mehr Probleme. 8)
Gruß Dieter

uwefed

Ok.
Jetzt banne ich ihn und blockiere die beiden Crospostings.
Danke Rentner für Deinen Beitrag aber Joker123 ist es nicht wert. Er sucht uns nur auszunutzen um seine Faulheit und Inkompetenz seinen Professoren gegenüber zu verstecken.

@Joker123
Weißt Du was das beste an der Sache ist? Auch mit einem Sketch hättest Du nichts anfangen können. Die Parameter für die Regelung hättest Du nämlich selbst mittels des Motors herausfinden müssen.

Grüße Uwe

Go Up