Bueno, he cambiado el motor y ahora va bien. Lo más curioso es que el motor que tenia antes era el que venia en el kit de inicio.
Aunque el problema esté resuelto me gustaria saber porque con algunos motores el comportamiento del programa es erratico pasando olimpicamente de los botones, poniendose en modo 0 pero quedando el motor activado.
Saludos y gracias 