Muchas gracias Terraguea por tus comentarios. Si, yo creo que ha quedado una solución muy completa. Ahora estaba completando el SW de control, buena parte basado en TxapuRX, ya he refactorizado buena parte del código con sus clases y métodos. También soporta control de temperatura, LCD y unos cuantos gcodes y mcodes adicionales.
El problema es que para que funcione en tu revisión del shield es necesario modifacar un par de cosas ya que usas un shield sin el pin de enable para los motores.