Spettacolo!!!
Ho letto un po' qua e un po' la e mi sembra di capire che il cuore del problema è definire quali sono i colli di bottiglia del problema.
Ad esempio un microcontrollore si occupa solo degli encoder e dei motori, uno della navigazione, uno dei sensori, ecc... e poi ha creato un protocollo di comunicazione su seriale per farli parlare tra di loro, così che si genera una sorta di multitasking su più microcontrollori.
Ho visto che ogni tanto cita anche Arduino, potremmo cercare di coinvolgerlo nel progetto no?
Comunque mi sa che il primo passo è quello di risolvere il problema motori+encoder, è un po' che ho il pallino per questa cosa, ma ci sono troppi argomenti che non conosco bene, magari collaborando se ci riusciamo potremmo anche produrre uno shield... 