Mosc:
Comunque farlo muovere avanti e indietro non dovrebbe essere difficile,
Invece è molto più complesso ottenere la stabilità dinamica, robot che si sposta, che quella statica, robot fermo in equilibrio, non credo sia possibile farlo con le soluzioni basate su i telemetri per via della loro ridotta velocità di risposta e precisione.
Tutti i balancing robot che si muovono usano una IMU composta da un giroscopio, va bene un singolo asse, e un accelerometro ad almeno due assi come sensore, spesso anche motori dotati di encoder.