Na ja, du solltest deinen Kode so blockierungsfrei wie möglich machen.
For und while solltest nicht für Abläufe nutzen
und möglichst keine (länger) blockierenden Funktionen aufrufen.
radio.write() blockiert auch, ist aber (spätestens) nach ca. 18 ms fertig.
Manchmal lässt sich ein kurzes Anhalten nur mit Kopfständen vermeiden,
beim NRF lohnt sich das IMHO nicht.
Deine Knoten sollten grundsätzlich lauschen und auf eingehende Pakete reagieren,
wenn sie was zu senden haben, schalten sie kurz den Empfänger ab,
senden und schalten ihn danach sofort wieder ein.
Deinen Stepper wirst du ja vielleicht auch zeitgesteuert bewegen wollen,
der Teil darf natürlich genauso wenig blockieren, sonst geht das mit der Anhalte-Anfrage in die Hose.