Veo mucha confusión con el tema del PWM y el radio control, a ver si arrojo un poco de luz sobre esto hasta llegar al capítulo de mi curso en el que lo explicaré con todo lujo de detalles.
En un sistema de RC (Radio Control) las PWM se utilizan SOLO entre el variador y el motor, para NADA más.
Tampoco se utiliza PPM. Esto es algo parecido, pero no es igual.
Toda la comunicación física entre elementos de RC (receptor, servos, variadores, giróscopos, mezcladores, inversores de servos, etc) se hace por un particular tren de pulsos: un pulso de entre 1 y 2 milisegundos, una pausa de 20 milisegundos. Ya está, no tiene ninguna otra complicación.
Para leer las señales que emite un receptor hacia sus periféricos basta con programar un control de tiempos con las entradas digitales o utilizar el comando pulseIn(), aunque este último puede dar problemas a la hora de leer varios canales a la vez.
Por favor, no me volvais a mezclar PWMs con servos o receptores, que hace que me duela la vista.
Un saludo.