ratto93:
Mi pare sui 25-30 euro... ma sul sito c'erano i prezzi....
Lesto, che dovrebbe averne una, dice 60 Euro senza sensore barometrico.
Quanti d.o.f. e quanti sensori dipende da cosa vuoi ottenere, se interessa solo stabilizzare basta il solo giroscopio a 3 assi, oppure si usano tre giroscopi per elicotteri, se vuoi anche l'autolivellamento serve l'accelerometro.
Salendo di livello si aggiunge il magnetometro che viene utilizzato sia come inclinometro assoluto, non influenzato dalle accelerazioni del mezzo, che come bussola, questa funzione è abbastanza delicata da implementare perché la misura del nord magnetico è fortemente influenzata dall'inclinazione del magnetometro, cioè dovrebbe essere fatta con il sensore in bolla oppure compensando in funzione dell'inclinazione.
Lo step successivo è il sensore barometrico che si utilizza per conoscere l'altezza raggiunta, non ci si può fare affidamento per il mantenimento dell'hovering a bassa quota, 1-2 metri dal suolo, dove è meglio utilizzare un sensore assoluto di diverso tipo, solitamente uno ultrasonico ad alta frequenza (200 kHz).
La IMU 9 d.o.f. , in realtà sono tre rindondanti e tre estrapolati per un totale di 6, di Sparkfun va benissimo perché è un prodotto commerciale facilmente reperibile, è modulare grazie alla versione ridotta a 6 d.o.f. e la disponibilità di tutti i sensori singolarmente, ha in comune con la freeimu il giroscopio e il magnetometro, per l'eventuale sensore di pressione c'è il modulo con il BMP085 che è comunque un ottimo sensore di pressione che va benissimo per questa applicazione.
Per il ragionamento già fatto che è inutile complicarsi la vita con un hardware fortemente variabile si può congelare il discorso sensori IMU con queste tipologie:
Versione minimale solo giroscopio:
ITG 3200 o WMP
Versione con autolivellamento:
ITG 3200 o WMP con aggiunto ADXL345
Versione con autolivellamento migliorato e automantenimeto del punto fisso (hovering stabile)
ITG3200, ADXL345, HMC5883L (magnetometro)
Versione full, aggiunge la misura della quota.
ITG3200, ADXL345, HMC5883L, BMP085
In aggiunta a quanto sopra prevederei pure una release del software specifica, e ottimizzata, per la FreIMU della quale dovrebbe arrivare a breve la versione 0.4, magari Fabio ci può dare qualche notizia in merito anche se non credo se ne parli prima di Settembre.