Modulo WiFi+Bt ESP32

Salve a tutti!
Sono davvero niubbo sia per quanto riguarda Arduino, sia per quanto riguarda questo modulo ESP32.
Sto cercando di dare una mano per un progetto che prevede l'uso di Arduino Uno a cui sono collegati in un caso ad un semplice pulsante, in un altro a dei sensori.
La parte che mancherebbe sarebbe la possibilità di inviare i dati via wi-fi e/o bluetooth ad uno smartphone o ad un pc.

Nelle mie ricerche su questo argomento sono incappato in questo modulo ESP32, ma ho capito che la cosa non sia così semplice.

Anzitutto non ho capito come interfacciare una scheda Arduino Uno con l'ESP32: mi sembra che esistano in commercio solo delle schede di sviluppo che integrano il chip ESP32 che di fatto si sostitiscono a Arduino Uno, o sbaglio? C'è comunque la possibilità di far comunicare le due schede?

Inoltre mi sembra di aver capito che l'integrazione delle librerie in Arduino IDE è ancora incompleta, in particolare la gestione del bluetooth ho capito essere ancora non implementata o allo stato embrionale. Lo sviluppo completo sarebbe possibile passando a IDF. La domanda torna a questo punto quella precedente: usando programmi sviluppati in IDF è possibile interagire con una scheda Arduino Uno?

E' ovvio che su Arduino c'è già tutto un lavoro fatto che si vorrebbe "salvare".

Qualcuno può darmi delle dritte su come muovermi e quali guide e documentazione leggere per fare quanto mi serve?
Grazie per l'attenzione.
Maurizio