Ton problème est peut être lié au délai de transmission. Tu envois une trame tout les combien de temps? car il faut savoir, que lorsque tu fais pan.write(posPan); la rotation se fait en asynchrone. Ainsi, si une autre trame est reçu avant la fin du mouvement, le servo peut dans certain cas commencer à disjoncter.
D'autre part je te conseille une détection de trame plus abouti qu'un simple 8 qui pourrait être malencontreusement détecter dans le reste de la trame, choisit quelque chose comme un caractère ASCII proche des 250).
Si avec tout ça tu craques, upload firmata sur l'Arduino (disponible d'origine dans l'IDE)