Joystick con dos arduinos

Hola amigos.
Necesito su ayuda. Tengo que controlar dos servos con un joystick, uno con el eje x y otro con el eje y. Ya los controlo bien con el joystick, el problema que tengo es que cuando el joystick vuelve al punto medio el servo también lo hace, y mi proyecto es un brazo robótico en el que necesito que los servos se queden en una posición especifica. Por favor, ayudenme a hacer un codigo que cuando este presionando el joystick para arriba me mueva el servo, pero cuando suelte el joystick el servo no vuelva al punto medio, sino que se quede en la posición anterior.

Y que has hecho hasta ahora?
Que tiene de hardware tu consulta?