Avant de se lancer dans un programme, qui ne sera qu'une mise à jour de la V0, mettons les choses bien au point : dans la V1
- il n'y a pas de marche arrière ni de PWM
- les virages se font avec le gouvernail et les moteurs
- le programme est une suite de cycles de 10 minutes
De plus :
- Le cycle 'pleine eau' est exactement le programme V0
- BordureGauche et BordureDroite sont à reprendre selon ton code du fil précédent
Y a-t-il d'autres choses à prendre en compte ?
Si non, je vais faire la modif en mettant les états où il le faut et ça devrait fonctionner bien assez rapidement.
EDIT : Voici une première version. Il manque la gestion des 3 secondes lorsqu'on plaque le bateau sur une bordure: il faudra me réexpliquer 
Bateau_V1.zip (3.49 KB)