Progetto quadricottero - Problema Sensori/Controllo motori.

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darksns:

void pid(){

agg_acc();
 tempo_prima = tempo;  
 tempo = millis();
 float intervallo = tempo - tempo_prima;      
 
 P = ax * kP;                                          
 I = I + intervallo * kI * P;                              
 D = kD * ( ax - ax_precedente ) / intervallo;  
 
 PID = P + I + D;                                            
 
 if( PID >= 255/2 ) PID = 255/2;                          
 if( PID <= -255/2 ) PID = -255/2;

ax_precedente=ax;
 
 if(PID <= 2 && PID > 0) PID = 0;                          
 if(PID >= -2 && PID < 0) PID = 0;                              
   
}

Questo non è un pid.