Official topic: multicotteri con arduino!

io non metto in dubbio le tue conoscenze, e di certo ne prenderò spunto per arricchire le mie, ma è stata posta una domanda, sulle differenze di comportamento tra un multicoso con i bracci lunghi ed uno con le braccia corte, e io ho risposto che la fisica, dice che quello con i bracci più lunghi, è più "stabile" e meno "nervoso" di uno con i bracci corti, per un fatto di inerzia, amplificato stra l' altro dall'effetto giroscopico delle eliche.

poi ovviamente ognuno può credere a quello che vuole, io ho studiato fisica e credo alla fisica, questo non vuol dire che tu con la tua esperienza sei inutile, ma io progettando qualcosa con le mie conoscenze, faccio delle scelte, se tu dici che uno con il braccio più corto è più stabile, non lo metto in dubbio, ma ci sarà una spiegazione, la stabilità deriva da più fattori che ti ho elencato prima, e la variazione di queste può portare allo stesso effetto con variabili, come la lunghezza dei bracci, diverse. tu hai avuto modi di sperimentarlo con l' esperienza, io non avendo esperienza, cerco di arrivare allo stesso risultato applicando la fisica. quando avrò in mano un oggetto funzionante, faro anche io la mia esperienza, e sistemerò i vari problemi che si verificheranno

Forse non mi sono spiegato, non ho detto che la teoria non serve o è sbagliata, ho detto che tra la teoria e la pratica ce ne passa.
Per la stabilità del braccio corto, è spiegabile perchè tutti i sensori sono più vicini ai motori e quindi la correzione avviene in modo veloce.
Se tu hai bracci lunghi, uno spostamento di 1 cm sull'estremità del braccio, il sensore ci mette molto più tempo e forza a livellare. Per ridurre i tempi di livellamento, fa girare il motore opposto in modo più veloce, ma facendo questo si otterrà lo stesso spostamento del braccio opposto che cercava di compensare e da qui nasce l'effetto pendolo.
Sicuramente è un problema nel software, ma il Multiwii è così.
Spero di essermi spiegato :stuck_out_tongue:

madonna che casino che c'è stasera :S
comunque pensavo, se volessi farlo con bracci da 30cm (chissene se è più difficile da pilotare o gestire, sbagliando si impara) posso permettermi motori da 8A-10A? con eliche o 9x4 o 8x45....i Kv sono sempre nel range da 950 a 1200?
probabilmente riesco a fare l'ordine di motori esc eliche e caricaLipo la settimana prossima...

marchino65:
Se tu hai bracci lunghi, uno spostamento di 1 cm sull'estremità del braccio, il sensore ci mette molto più tempo e forza a livellare.

Il sensore non ci mette più tempo, quello dipende dalla banda del sensore e dalla velocità di campionamento, ci mette più tempo a muoversi il mezzo per via della maggiore inerzia e della maggiore massa, il problema che citi è dovuto alle carenze del software e/o della IMU, non al fatto che un multirotore più grosso è più instabile di uno piccolo, è esattamente il contrario da un punto di vista del comportamento del mezzo.
Il fenomeno che descrivi si chiama overcontrollo, tipico di quando il pid va in windup, o in saturazione, con relativa sovraelongazione del controllo e un tempo di assestamento più elevato che porta alla perdita finale del controllo.

qua spiega a mio parere bene le varie configurazioni per le diverse dimensioni

marchino65:
Forse non mi sono spiegato, non ho detto che la teoria non serve o è sbagliata, ho detto che tra la teoria e la pratica ce ne passa.
Per la stabilità del braccio corto, è spiegabile perchè tutti i sensori sono più vicini ai motori e quindi la correzione avviene in modo veloce.
Se tu hai bracci lunghi, uno spostamento di 1 cm sull'estremità del braccio, il sensore ci mette molto più tempo e forza a livellare. Per ridurre i tempi di livellamento, fa girare il motore opposto in modo più veloce, ma facendo questo si otterrà lo stesso spostamento del braccio opposto che cercava di compensare e da qui nasce l'effetto pendolo.
Sicuramente è un problema nel software, ma il Multiwii è così.
Spero di essermi spiegato :stuck_out_tongue:

ok, stiamo parlando di momento di inerzia e la cosa è piuttosto balorda. Credo che per contrastarla l'unica dia un uso di D molto grande e I piccola, oppure un pre-calcolo fisico della forza necessaria e poi un piccolo pid per "livellare" la teoria alla realtà. Però così bisogna sapere massa e spinta in kg in base al ppm dei motori, la loro distanza dal centro, e basta (credo)

marchino65:
Forse non mi sono spiegato, non ho detto che la teoria non serve o è sbagliata, ho detto che tra la teoria e la pratica ce ne passa.
Per la stabilità del braccio corto, è spiegabile perchè tutti i sensori sono più vicini ai motori e quindi la correzione avviene in modo veloce.
Se tu hai bracci lunghi, uno spostamento di 1 cm sull'estremità del braccio, il sensore ci mette molto più tempo e forza a livellare. Per ridurre i tempi di livellamento, fa girare il motore opposto in modo più veloce, ma facendo questo si otterrà lo stesso spostamento del braccio opposto che cercava di compensare e da qui nasce l'effetto pendolo.
Sicuramente è un problema nel software, ma il Multiwii è così.
Spero di essermi spiegato :stuck_out_tongue:

ora si, ti sei spiegato, ma se è un problema software, e si dovrebbe verificare anche con bracci più piccoli, solo con un intensità minore, diciamo che non fa testo, perché con un altro software, potrebbe no presentarsi, il mio discorso valeva in generale, ed in condizioni ottimali, cioè senza problemi di SW, sensori, ecc. ovvio che se faccio una saldatura sbagliata, e arriva corrente ad intermittenza ad un motore, il mezzo vola male...

la differenza tra la teoria e la pratica, è che la teoria funziona in condizioni ottimali, che nella pratica sono difficili da ottenere, o per lo meno, non sono presenti nel caso del multiwii

il multiwii, non lo conosco, perchè io sono ancora in fase di progettazione, in quando vorrei usare arduino 2, per aggiungervi anche funzioni di volo autonomo, inoltre sto portando avanti un altro progetto

astrobeed:
..... il problema che citi è dovuto alle carenze del software e/o della IMU, .....

Scusa e io che ho detto ?

milvusmilvus:
ora si, ti sei spiegato, ma se è un problema software, e si dovrebbe verificare anche con bracci più piccoli, solo con un intensità minore, diciamo che non fa testo, perché con un altro software, potrebbe no presentarsi, il mio discorso valeva in generale, ed in condizioni ottimali, cioè senza problemi di SW, sensori, ecc. ovvio che se faccio una saldatura sbagliata, e arriva corrente ad intermittenza ad un motore, il mezzo vola male...

la differenza tra la teoria e la pratica, è che la teoria funziona in condizioni ottimali, che nella pratica sono difficili da ottenere, o per lo meno, non sono presenti nel caso del multiwii

il multiwii, non lo conosco, perchè io sono ancora in fase di progettazione, in quando vorrei usare arduino 2, per aggiungervi anche funzioni di volo autonomo, inoltre sto portando avanti un altro progetto

Certo che con altri software non potresti avere il problema, ma ad oggi il MultiWii è l'unica base di partenza e visto che il software non è immune da errori, se il multirotore vola bene, con un software più "perfetto" sicuramente volerà meglio.

marchino65:

Certo che con altri software non potresti avere il problema, ma ad oggi il MultiWii è l'unica base di partenza e visto che il software non è immune da errori, se il multirotore vola bene, con un software più "perfetto" sicuramente volerà meglio.
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come vedi la teoria è giusta, è la pratica che in questo caso è sbagliata :smiley:

cavde:
madonna che casino che c'è stasera :S
comunque pensavo, se volessi farlo con bracci da 30cm (chissene se è più difficile da pilotare o gestire, sbagliando si impara) posso permettermi motori da 8A-10A? con eliche o 9x4 o 8x45....i Kv sono sempre nel range da 950 a 1200?
probabilmente riesco a fare l'ordine di motori esc eliche e caricaLipo la settimana prossima...

+1 :wink:

Per favore potete chiudere questo topic e aprirne altri un po' più chiari da seguire? dopo 117 pagine è impossibile capire

esempio di subject
[Multicotteri] Scelta batterie
[Multicotteri] Algoritmi di navigazione
etc etc etc

m

Ok io li apro però spero che superlol lo chiuda.. però prima bisogna estrarne la parte buona sennò....

Secondo me dovreste estrarre le info migliori e postarle sul playground

Poi quando apri la topic metti nel primo messaggio un link alla sintesi sul playground

cosi uno si fa una cultura e poi partecipa al discorso

m

Cè già un ragazzo incaricato di farlo che al momento è impegnato con lo studio...
io scrivo ma ho mille cose da fare e non posso prendermi l'onere di farlo almeno per ora... se non verrà fatto da nessuno cercherò di rimboccarmi le maniche...

ratto93:
Ok io li apro però spero che superlol lo chiuda.. però prima bisogna estrarne la parte buona sennò....

Sicuramente è meglio chiudere questo topic, ormai è troppo grosso ed è diventato difficilissimo recuperare le informazioni anche per chi lo segue dall'inizio.

Ottimo.. è stato fatto metto questa postilla per chi non è "pratico"

Attenzione questo topic è stato trasferito in altri due cercateli tra le pagine del forum italiano iniziano con [Multicotteri], se avete domande o volete partecipare scrivete nei due nuovi topic questo verrà cancellato a breve..

ATTENZIONE IL TOPIC VERRA' ORA CHIUSO, NE APRIRO' UNO CONTENENTE TUTTI I LINK ALLE SOTTO SEZIONI IN MODO CHE SIANO SEMPRE RECUPERABILI E METTERO' I LINK SUL PLAYGROUND

scusate per le trascrizioni ma davvero sembra una cavolata ma qui di studio partendo da praticamente zero con navigazione, traffico, meteo, elettro (ma li parto mezzo avantaggiato XD), aerotecnica e tutte quelle cose mi sa che frequenterò davvero poco il forum e la trascrizione sul playground sarà alquanto lunga..

ora provo a mettermi delle bozze sul pc.

COMUNQUE CHIUDO UFFICIALMENTE, al termine delle trascrizioni elimino proprio il topic

con "chiudere" intendo: blocca il topic cosi non ci si può scrivere ma

NON CANCELLARE NULLA

m

Questa discussione é stata chiusa e bloccata (non si possono aggiungere dei nuovi Reply).

La discussione continua in
[Multicotteri]Elettronica di potenza e telai : Batterie - ESC -Motori e cablaggi :
http://arduino.cc/forum/index.php/topic,73540.0.html
e
[Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo:
http://arduino.cc/forum/index.php/topic,73541.0.html
Tanti saluti
Uwe Federer Moderatore