Per quanto riguarda l'avanzamento dei lavori sto scrivendo un Kalman ottimizzato per l'uso con un quaternione in modo da ottenere la massima precisione possibile nella stima dell'assetto, in pratica oltre alla sensor fusion abbiamo anche un algorithm fusion, non è una cosa semplice da implementare e da ottimizzare, ma dovrebbe dare risultati straordinari una volta messa a punto.
Per poter utilizzare questa tecnica è indispensabile una IMU di tipo MARG (Magnetic, Angular Rate, Gravity) pertanto non è applicabile a IMU costituite dal solo giroscopio e accelerometro, serve anche il magnetometro.