avec un moteur CC, c'est facile à piloter en PWM avec un bon pont en H. Ensuite tu peux faire du positionnement comme dans un servo de modélisme : avec un potentiomètre entrainé par le mécanisme, et dont la valeur te donnera la position du bras.
Cela revient à faire une sorte de servomoteur, mais ultra low-cost à force égale avec un servo industriel. Ce sera bien entendu beaucoup moins précis en positionnement, mais as-tu besoin du centième de mm ?