Choix de Shield pour contrôler 5 moteurs boucle de controle.

Ça c'est pour les interruptions directes sur un avr, il existe d'autre interruptions qui affectent n'importe quelles Entrée/Sortie (au moins sur le 328p de la UNO à vérifier sur la Méga)

Ces interruptions sont les "PCint_xx", elles ne sont pas prises en charges par les fonctions Wiring/arduino, il faut ouvrir la datasheet.
Il faut aussi oublier la dénomination des sorties Wiring/arduino et ne s'occuper que de la dénomination du fabricant du micro Atmel qui gère les E/S par PORT et indice dans le PORT.
Il faut oublier aussi la fonction Wiring/arduino "attachInterrupt" et utiliser directement la macro "ISR" -> attachInterrupt n'est qu'une surcouche à ISR.

Une interruption "PCint_xy" indique simplement le PORT qui a généré une interruption, connaissant cette information c'est au programmeur de terminer le travail et de détecter quelle sortie dans le PORT à générée une interruption.

C'est moins direct que int0 ou int1 mais c'est faisable.

Quand j'avais voulu utiliser les PCint je m'étais fait un pense bête que j'avais publié.
Cela vaut ce que ça vaut et c'est ici dans Tutoriel et Cours : Interruptions ATMega 328p - Tutoriels et cours - Arduino Forum

Jpbbricole a dernièrement publié un plan de brochage très bien fait pour la UNO où justement toutes les PCIntxx étaient référencées.