superlol:
non per fare il pingolo ma le dev sono divise in diversi files ma poi nelle stable sono riuniti in uno per semplificare la vita poi a chi deve fare il quadri che non sempre è un esperto di arduino-elettronica.
Guarda che il problema del MultiWii non è come è suddiviso in file, è una questione secondaria, il vero problema è che ci sono molte cose che sono scritte alla come capita capita e/o di puro copia incolla preso dal web, p.e. il pid non è vero pid, il kalman è molto generico e poco efficace, e tante altre cosette.
Intendiamoci non intendo denigrare il lavoro dell'autore, anzi tutt'altro, però ci sono grossi margini di miglioramento per le prestazioni, zero margini per aggiungere nuove funzionalità perché siamo al limite della CPU.
comunque allora buttiamo giù qualche equazione per il GPS? io sono un novellino in questo campo, posso fare qualcosina sul codice ma non molto
E come intendi gestirlo il GPS ?
Ovvero ti basta rimandare i dati a terra per visualizzare la posizione del multicoso su una mapppa tramite pc oppure vuoi implementare una vera e propria navigazione autonoma ?
Nel primo caso non ci sono particolari problemi, nel secondo caso scordatelo di farlo con una MCU 8 bit qualunque essa sia, come minimo serve un dsPIC33, meglio ancora utilizzare un ARM di medio livello, p.e. un Cortex M3 sotto forma di modulo mBed.