Bruschetta:
Riguardo agli Xbee cercando in rete mi è sembrato che anche qui serve per forza un coordinatore ma in questo sistema potrebbe non esserci (dipende se uno compra tutto il sistema subito) ...
Il coordinatore è uno, ma anche più di uno, dei moduli Xbee in rete, serve per gestire le comunicazioni tra i moduli.
In pratica un mesh network Xbee è composto da almeno due moduli Xbee serie 2, uno è il coordinatore e l'altro un router, puoi inserire molti altri router e altri coordinatori nella rete, tutti i moduli Xbee possono parlare tra di loro e ricevere comunicazioni broadcast, cioè quello che viene trasmesso da uno arriva a tutti gli altri.
Per il CAN ti conviene iniziare dal topic messo in evidenza sul blog di Arduino che ti avevo linkato http://arduino.cc/forum/index.php/topic,8730.0.html, li trovi anche le librerie, se opti per l'utilizzo della coppia MCP2515 (controller) e MCP2551(transceiver) praticamente hai il 95% del carico di lavoro svolto dal 2515, che in realtà è un micro preprogrammato per gestire il protocollo CAN.
Come puoi vedere nella foto del topic che ti ho linkato i due IC esistono anche in formato pdip il che ti semplifica molto la loro integrazione su una tua shield se non vuoi "combattere" con gli SMD.