Official topic: multicotteri con arduino!

Federico:
Io non ho mai pilotato niente ma mi pare un'ottima scelta, cosi' a sensazione. Su un controllo hai potenza e rotazione su te stesso, sull'altro hai la direzionalita'. Grazie per i preziosi consigli! F

Puoi fare un pochino di pratica usando un simulatore, p.e. AeroSIM RC che in versione demo permette di pilotare per tre minuti, ha svariati modelli di multicotteri pronti all'uso, in particolare quelli di Mikrokopter, abbastanza realistici.
Se acquisti, è anche autocostruibile, un cavo adattatore per la radio verso la porta USB puoi usare la tua radio per pilotare il modello.
Un ottimo simulatore alternativo, che costa molto poco, è ClearView, anche per questo sono disponibili vari modelli di quadricotteri.

Federico:
Grazie, e permettimi ancora una domanda (e poi stasera sperimento sperimento) Il GEAR, carrello, e' un segnale di ON-OFF ?

Si è il carrello ed è di tipo ON/OFF, lo puoi usare come un comando a due posizioni dove è settabile, dal software della radio, il comando equivalente nelle due posizioni dell'interruttore.

Testato:
cosa e' questo swarn ?

Cerco di farla più semplice possibile...

Lo SWARM in inglese "sciame" è un tipo di visione ingegneristica della realtà che si rifà al comportamento degli insetti. Avevo postato qui perchè si parla spesso di UAV. Bene un insieme di UAV possono formare uno Swarm e quindi possono essere utilizzati per missioni completamente AUTONOME, ovvero, tu "lanci" i tuoi UAV (nella mia tesi la stazione di lancio e recovery era un dirigibile alimentato per lo più ad energia solare) e gli dici (ai tuoi cosini volanti) vai a perlustrare questa zona e dimmi quanti nemici ci sono.

Loro AUTONOMAMENTE (è questa la cosa da sottolineare) cioè senza un pilota da terra, riescono a perlustrare tutta la zona e (ad esempio) ovviare a problemi quali la rottura di un UAV dello sciame etc.. Tutto questo riescono a farlo (Ad esempio) sfruttando i cosiddetti campi a potenziale e i feromoni digitali.

(Naturalmente non posso scriverti chissa cosa in un post, se ti interessa di più oltre al poter cercare su google, puoi contattarmi in privato.. )

Ciao,

Fab.

thanks, molto interessante

f.schiano:

Testato:
cosa e' questo swarn ?

Cerco di farla più semplice possibile...

Lo SWARM in inglese "sciame" è un tipo di visione ingegneristica della realtà che si rifà al comportamento degli insetti. Avevo postato qui perchè si parla spesso di UAV. Bene un insieme di UAV possono formare uno Swarm e quindi possono essere utilizzati per missioni completamente AUTONOME, ovvero, tu "lanci" i tuoi UAV (nella mia tesi la stazione di lancio e recovery era un dirigibile alimentato per lo più ad energia solare) e gli dici (ai tuoi cosini volanti) vai a perlustrare questa zona e dimmi quanti nemici ci sono.

Loro AUTONOMAMENTE (è questa la cosa da sottolineare) cioè senza un pilota da terra, riescono a perlustrare tutta la zona e (ad esempio) ovviare a problemi quali la rottura di un UAV dello sciame etc.. Tutto questo riescono a farlo (Ad esempio) sfruttando i cosiddetti campi a potenziale e i feromoni digitali.

(Naturalmente non posso scriverti chissa cosa in un post, se ti interessa di più oltre al poter cercare su google, puoi contattarmi in privato.. )

Ciao,

Fab.

la questione merita una discussione separata, la tecnologia può essere applicata a mille cose differenti... dal mio punto di vista, anche i sistemi decentralizzati come i server google(nel senso che se cande un PC il servizio continua senza problemi) possono essere considerati sciami.

lesto:
la questione merita una discussione separata, la tecnologia può essere applicata a mille cose differenti... dal mio punto di vista, anche i sistemi decentralizzati come i server google(nel senso che se cande un PC il servizio continua senza problemi) possono essere considerati sciami.

Hai perfettamente ragione sul fatto che meritino una discussione a parte.

Comunque i server google, non è che POSSONO essere considerati come Swarm, LO SONO.

Anche Paypal e il sistema da loro adottato per rendere sicure le transazioni sono basate sulla Swarm Intellgence.

Il riconoscimento del profilo di un terrorista in base ai click che effettua su internet, hanno alla base queste teorie...

Comunque io avevo postato qui solo perchè il link era attinente, con quello su cui discutevano, poi naturalmente la curiosità è curiosità, ma per il bene del topic è meglio fermarsi qui :smiley: !!!

Ciao,

Fab.

Sempre a proposito della radio Turnigy 9ch, mentre cercavo il manuale mi sono imbattuto in questa pagina di instructables dove spiegano come creare una presa per la programmazione ISP.
Dentro la radio c'è un Atmega 64 ed esistono dei firmware alternativi all'originale, il micro non è protetto in lettura quindi è possibile fare un backup del firm originale per poi poterlo ripristinare.

astrobeed:
Sempre a proposito della radio Turnigy 9ch, mentre cercavo il manuale mi sono imbattuto in questa pagina di instructables dove spiegano come creare una presa per la programmazione ISP.
Dentro la radio c'è un Atmega 64 ed esistono dei firmware alternativi all'originale, il micro non è protetto in lettura quindi è possibile fare un backup del firm originale per poi poterlo ripristinare.

Fighissimo!!! Forse meglio fare un primo volo prima di smandrappare il tutto :smiley:
Ma fighissimo!

Se acquisti, è anche autocostruibile, un cavo adattatore per la radio verso la porta USB puoi usare la tua radio per pilotare il modello.

Dove posso trovare come si fa questo cavo? è compatibile con tutte le radio? (io ho una dx6i)
in alternativa non si potrebbe attaccare il ricevitore della radio ad arduino e il tutto al pc e utilizzare qualche simulatore per fare pratica?
Tempo fa avevo visto una cosa del genere molto casereccia (usava google earth), e sarebbe utile a tutti i novizi del volo..

Kal:
Dove posso trovare come si fa questo cavo? è compatibile con tutte le radio? (io ho una dx6i)

L'unico progetto che conosco con gli ATmega è questo basato su Vusb, non so se sia compatibile con la DX6i, tocca vedere cosa esce esattamente dalla presa trainer della radio, se c'è un segnale PPM va bene, se c'è un segnale PCM non si può collegare.

edit: una ricerca con google indica che si può usare un adattatore come questo con la DX6i, è una normalissima interfaccia USB-PPM che si trova in tutti i negozi di modellismo a circa 12-15 Euro.

Vedo che questa serata sara' tragica... Ho collegato tutto alla meno peggio :slight_smile: faccio per armare i motori ma niente. Tramite il software noto che legge tutti i comandi che gli do (buono) ma non parte. Metto gli end point a 120, ma mi lascia impostare di alcuni solo il margine superiore e di alcuni solo il margine inferiore... (E gia' sono madonne che tiro) comunque i motori si armano.
Qui le note dolenti (a parte la radio che per forza emette un bip clamoroso ogni volta che clicco un bottone per configurarla e tra poco a casa mi uccideranno)... Un motore inizia a girare solo quando il throttle e' piuttosto alto, mentre quando piego tutto da un lato, due si fermano (due girano) , piegando dall'altro uno continua a girare lentamente (quindi 3 girano)
Porcamiseria.
Dove sbatto la testa?!?!

Kal:
è compatibile con tutte le radio? (io ho una dx6i)

Ho trovato un pdf che spiega come collegare la radio tramite la scheda audio, servono due programmi, i link sono nel pdf, il primo decodifica il ppm il secondo crea un joystick virtuale, il documento è specifico per la DX6i, ma quanto scritto è applicabile a tutte le radio con presa trainer.

SPEKTRUM DX6i with.pdf (691 KB)

Federico:
Vedo che questa serata sara' tragica... Ho collegato tutto alla meno peggio :slight_smile: faccio per armare i motori ma niente. Tramite il software noto che legge tutti i comandi che gli do (buono) ma non parte. Metto gli end point a 120, ma mi lascia impostare di alcuni solo il margine superiore e di alcuni solo il margine inferiore... (E gia' sono madonne che tiro) comunque i motori si armano.
Qui le note dolenti (a parte la radio che per forza emette un bip clamoroso ogni volta che clicco un bottone per configurarla e tra poco a casa mi uccideranno)... Un motore inizia a girare solo quando il throttle e' piuttosto alto, mentre quando piego tutto da un lato, due si fermano (due girano) , piegando dall'altro uno continua a girare lentamente (quindi 3 girano)
Porcamiseria.
Dove sbatto la testa?!?!

Mi autoquoto... Ho provato a configurare diversamente questa variabile:

#define MINTHROTTLE 1300 // for Turnigy Plush ESCs 10A
//#define MINTHROTTLE 1120 // for Super Simple ESCs 10A  //BASE

Attivando il 1300 mentre prima era a 1120. Adesso quando armo i motori iniziano a girare subito, prima no, e non si fermano mai. E' giusto?

Federico:
Mi autoquoto... Ho provato a configurare diversamente questa variabile:

#define MINTHROTTLE 1300 // for Turnigy Plush ESCs 10A

//#define MINTHROTTLE 1120 // for Super Simple ESCs 10A  //BASE



Attivando il 1300 mentre prima era a 1120. Adesso quando armo i motori iniziano a girare subito, prima no, e non si fermano mai. E' giusto?

Quei valori dipendono sia dalla radio che dal ESC, toccherebbe vedere l'esatta escursione in microsecondi su i comandi della radio e la soglia minima sotto la quale l'ESC si autodisattiva, comunque si trovano facilmente in modo empirico.
Collega un solo ESC direttamente al canale Throttle della ricevente e muovi lo stick fino a che il motore non comincia a girare, sulla radio hai una schermata che ti dice l'esatta quantità di comando impartito, in base a quella puoi risalire ai microsecondi partendo come base che l'escursione standard è tra 1050us, gas a 0 con trimmer completamente abbassato, 1950 microsecondi con gas al massimo, in questo caso dovrebbe essere indifferente la posizione del trimmer (da verificare).
Se puoi usare un oscilloscopio è un attimo trovare i timing esatti da impostare in MultiWii.

Forse Fabio che ha i miei stessi esc puo' darmi qualche dritta sulla sua configurazione?
Inizio anche a temere che vadano "calibrati"

Federico:
Inizio anche a temere che vadano "calibrati"

Calibrati direi proprio di no, ormai tutti gli ESC per BLDC si autosettano, al limite puoi agire su vari parametri come il tipo di batterie, il numero di celle, il senso di rotazione, la tensione di cut off etc.
Alcuni ESC richiedono la misura dell'escursione totale del gas, però l'ho visto solo sui modelli per auto dove è possibile impostare il freno e/o la retromarcia.

astrobeed:

Federico:
Inizio anche a temere che vadano "calibrati"

Calibrati direi proprio di no, ormai tutti gli ESC per BLDC si autosettano, al limite puoi agire su vari parametri come il tipo di batterie, il numero di celle, il senso di rotazione, la tensione di cut off etc.
Alcuni ESC richiedono la misura dell'escursione totale del gas, però l'ho visto solo sui modelli per auto dove è possibile impostare il freno e/o la retromarcia.

Ho letto sul forum di baronerosso.it che a varesano avevano dato il consiglio di "calibrare" l'escursione del gas. Ho fatto cosi:

segnale esc collegato a throttle su ricevente, accendo esc
max throttle su radio, accendo radio, esc bippa
min throttle su radio, esc bippa
spengo radio

per ogni esc. Ora non vedo piu' -ad occhio- differenze tra i motori ma vedo dal software MultiWiiConf che non girano tutti veloci uguali :-/
Adesso a motori armati, iniziano a girare. Questo non mi e' chiaro, dove leggo leggo c'e' chi dice che devono essere fermi e altri che dicono che devono girare... E poi questo minimo, non mi pare "cosi" minimo, ad orecchio (1180 leggo sul software, che e' il mio attuale valore di minthrottle sul multiwii) ...
Va bhe domani altro giro altro sklero. Notte ^_^'

Federico:
Ho letto sul forum di baronerosso.it che a varesano avevano dato il consiglio di "calibrare" l'escursione del gas. Ho fatto cosi:

Ogni ESC ha il suo modo di funzionare e le eventuali procedure di setup, tocca leggere le istruzioni.

per ogni esc. Ora non vedo piu' -ad occhio- differenze tra i motori ma vedo dal software MultiWiiConf che non girano tutti veloci uguali :-/

Mi pare ovvio visto che il MultiWii cerca di mettere il quadri in piano e per farlo agisce sulle velocità dei motori, lo fa anche se sei fermo a terra, non vedrai quasi mai le quattro barre della velocità uguali

Adesso a motori armati, iniziano a girare. Questo non mi e' chiaro, dove leggo leggo c'e' chi dice che devono essere fermi e altri che dicono che devono girare... E poi questo minimo, non mi pare "cosi" minimo, ad orecchio (1180 leggo sul software, che e' il mio attuale valore di minthrottle sul multiwii) ...

La procedura di armare/disarmare i motori ha due scopi, il primo la sicurezza, ovvero poter maneggiare, trasportare il quadri senza rischiare che le eliche iniziano a girare perché alzi il gas per sbaglio, il secondo scopo è legato al livello minimo del gas e serve ad evitare che il motore si fermi quando lo abbassi a 0 o in conseguenza di un comando/correzione estremo.
In pratica quando armi i motori questi devono girare a circa 800-1000 rpm e non scendere mai sotto questo valore anche tenendo il gas a 0, questo perché se il motore si ferma occorrono svariati decimi di secondo per farlo ripartire dato che si tratta di motori sensorless e l'ESC deve fare alcune prove per determinare il giusto verso di rotazione e trovare il sincronismo basandosi esclusivamente sulla b.e.m.f.
Se il motore viene spento in volo perché hai portato il gas a 0, magari per scendere molto velocemente, oppure in conseguenza di un comando molto ampio per compensare/manovrare, il tempo perso per farlo ripartire può rivelarsi disastroso perché o non riesci a frenare in tempo utile oppure le compensazioni su i motori in marcia possono produrre movimenti incontrollabili e imprevisti che possono portare ad una perdita di controllo.
Per farla breve, una volta armati i motori devono girare ad un minimo accettabile, non devono fermarsi con il gas a 0, si devono fermare solo dopo che li hai disarmati, gas a 0 e yaw tutto a sinistra.
Io ho modificato MultiWii in modo che l'operazione di armare/disarmare i motori non sia più legata al gas e al yaw, ma ad un canale, nel mio caso il 7, della radio che attivo con uno switch, l'equivalente del throttle hold che si usa sugli elicotteri per l'autorotazione dove il motore viene bloccato al minimo oppure spento del tutto.

Mi sono imbattuto in questi motori....
che possano andare bene sul quad ?
parlo per i giri che sono un pò più alti rispetto a quelli consigliati dal multiwii
il prezzo è interessante ed andrei a metterli al posto di quelli piccoli che ho già ordinato.....
http://www.giantcod.co.uk/epower-gt2210-1270kv-brushless-motor-p-406118.html

Grazie e' tutto molto chiaro. Ho notato, per quello che riguarda la prodecura di "disarmare" i motori, che ci sono 3 metodi (non ho verificato il codice ma mi e' parso da esperimenti). Gas a 0 e Yaw a sinistra, gas a zero e roll a sinistra e gas a zero per "un po' di tempo". Il mio minimo e' un po' alto dunque, ci devo lavorare...

Per quello che riguarda la velocita' dei motori controllero' ancora un po' prima di fare il primo esperimento di volo perche' proprio mi pare che, per quanto fermo, su un piano per dire 300 giri di scarto siano tanti...

Devo anche inventarmi qualcosa per l'elettronica... Quanto mi piacerebbe avere sotto mano una proto shield!!