non devi programmare l'imu, ma collegarla all'arduino.
La imu immaginala come una scatola chiusa che butta fuori dei dati, l'arduino li legge e li elabora, e di socnseguenza varia il tuo input della ricevente per mantrenere la stabilizzazione.
quindi:
1.colleghi la imu all'arduino
2.programmi l'arduino
3.monti l'arduino sul quad
4.setti i parametri del programma sull'arduino per rendere stabile la tua cofigurazione (il famoso pid)
il tutto cercando di non farti male, anche se piccolini questi motori e le eliche sono tranquillamente in grado di far molto male