Durch längere Totzeit/Abtastzeit würde der Regler noch instabiler werden und ziemlich sicher noch stärker schwingen. Ich versteh daher nicht so ganz warum du genau das erzielen möchtest.
Je nach dem was dein Anspruch ist reicht evtl. auch ein P-Regler, dann aber mit kleinerem Proportionalwert (weniger Servo verstellen bei gleicher Abweichung vom Solldruck).
Edit: Proportionalwert/Verstärkung ist bei dir ja so wie ich es verstehe quasi schon klein, da du den Servowert ja immer nur um 1 änderst. Vielleicht ist auch genau da das Problem. Wenn du das nur alle 15ms stellst kommt der Regler denk ich nicht nach.
Schlauer wäre doch bei großer Abweichung auch gleich große Stellwerte zu setzen. Das wäre dann tatsächlich ein Proportionalregler.