astrobeed:
Per il CAN ti conviene iniziare dal topic messo in evidenza sul blog di Arduino che ti avevo linkato http://arduino.cc/forum/index.php/topic,8730.0.html, li trovi anche le librerie, se opti per l'utilizzo della coppia MCP2515 (controller) e MCP2551(transceiver) praticamente hai il 95% del carico di lavoro svolto dal 2515, che in realtà è un micro preprogrammato per gestire il protocollo CAN.
Come puoi vedere nella foto del topic che ti ho linkato i due IC esistono anche in formato pdip il che ti semplifica molto la loro integrazione su una tua shield se non vuoi "combattere" con gli SMD.
provo a dargli un'occhiata anche se l'inglese lo mastico mooolto poco 