Thefla, la función millis() de la que Kike te dijo de usar, lo que hace es devolverte la cantidad de mili segundos que transcurrieron desde que se inicializo el arduino. Si jugas con un par de variables igualandolas a millis(), podes buscar que la diferencia entre las dos variables sea igual a los 20 segundos que necesitas (en tu caso necesitarías que sea igual a 20000 milisegundos)