lesto:
uhmmm detto coì sembra più il PID che impazzisce, in particolare la I troppo grande, ce dici astro?
Il pid con la rotazione sul jaw non c'entra nulla, le possibili cause le ho già elencate complete di test di fare.
E' inutile dire prima funzionava, se ora non va più qualcosa di sbagliato è stato fatto e/o ci sono danni.