lesto:
Era mia ntenzione elaborare un modello fisico che almeno, conosciuta la forza espressa dall'accoppiata elica/motore, usasse le formule del pendolo inverso per trovare il giusto (teoricamente, quindi niente vento etc...) valore del motore, e aggiungere solo un "pizzico" di pid, in pratica renderlo molto meno influente nelle scelte. ma rimane comunque necessario.
Allora usa un controllo adattativo oppure un controllo robusto.