vi scrivo un algoritmo in linguaggio "umano" poi è da implemetare... io farei cosi, è molto rozzo ma dovrebbe funzionare con poca potenza di calcolo:
assumerei la posizione attuale, come posizione 0;0 del piano cartesiano quindi:
x = longTarget - longAttuale
y = latTarget - latAttuale
quindi:
distanza = sqrt(x^2*y^2)
avendo i 2 cateti, posso sapere l' angolo, quindi
a = arctg(x/y)
ora il problema è: come faccio a ruotare il multicottero di a??? (questo vedetelo voi perche non posso fare porve :D)
poi per semplificare sia la parte dell altitudine, sia evitare di troare ostacoli, salirei ad un altezza si 20m, mi ruoterei e poseguirei verdo il target, controllando 2 volte al secondo la direzione e la distanza
quando
distanza < 1m
mi fermo e scendo alla quota target
la distanza iniziale, non sara corretta, ed avrà un errore rilevante, ma ricalcolando la distanza, l' errore diminuisce, e siccome il tragitto effettivo, è maggiore di quello rettilineo calcolato, si arriverà ad un punto in cui il rov, avra effettuato piu metri di quelli calcolato all inizio, ma sara comunque a piu di 1m dal target, e quindi continuerà a muoversi in quella direzione, sarebe utile rallentare quando la distanza dal target è di 10m.... per muoversi, in modo obliquo, direttamente verso il punto target, è un problema sia di calcolo, che di controllo del mezzo, perche muoversi con un angolo da terra di tot gradi puo creare problemi con la gestione della potenza dei motori, visto che sono loro che si occupano di sollevarsi di quota