leo72:
Ai complimenti per il progetto, aggiungo una domanda.
Finora ho visto tutti progetti di questi oggetti autobilancianti che stanno ... fermi!
C'è qualcuno (di voi) che ha realizzato anche un oggetto semovente che si autobilancia? E che ha messo in opensource il progetto?
Che io sappia no 
Quando avrò voglia/tempo ci vorrei provare... XD
Comunque farlo muovere avanti e indietro non dovrebbe essere difficile, però c'è sempre da tener conto del tempo impiegato per effettuare un ciclo. (Se aumenta troppo il sistema non è abbastanza reattivo)