C'est un warning, pas une erreur : ça n’empêche pas la compilation ni l'exécution. Le compilateur te demande de mettre des accolades dans tes if pour éviter toute ambiguïté. Le plus simple est de tester ce que je te propose, qui n'est pas ambigu. Le compilateur devrait apprécier... 
EDIT : on s'est croisé...
Tu peux encore simplifier le programme comme suit :
if (val1+val2+val3 == 3 && val4+val5+val6 == 0) digitalWrite(8,HIGH);