Arduino Forum

International => Italiano => Software => Topic started by: darksns on Apr 21, 2013, 09:42 pm

Title: Progetto quadricottero - Problema Sensori/Controllo motori.
Post by: darksns on Apr 21, 2013, 09:42 pm
Buona sera a tutti.
Quest'anno dovrò affrontare gli esami di 5° superiore (indirizzo elettronico) e da appassionato che sono ho deciso di portare un quadricottero interamente programmato da zero.
Sia i professori sia altre persone mi hanno detto di lasciar perdere per via della difficoltà ma per me programmare questo quadricottero è un traguardo che mi sono posto e che voglio superare a tutti i costi.

Per prima cosa mi sono letto un sacco di post sia su questo forum che su altri specializzati in modellismo per farmi un'idea di che componenti hardware comprare e una vaga idea di programmarlo.
Dopo che mi sono arrivati tutti i pezzi ed arduino ( visto che non l'ho mai avuto e mai utilizzato ma lo conoscevo grazie ai mille video su youtube dove fanno vedere tutti i progetti) ho iniziato a fare un po pratica con arduino fino ad ora.

In questo momento mi trovo in un punto un po critico. Più precisamente sono riuscito a:

-leggere il segnale ppm che ricevo dalla ricevente (turnigy 9x);
-comandare i motori brushless tramite esc;
-leggere i valore dei vari sensori quali accelerometro a 3 assi, giroscopio a 3 assi e magnetometro a 3 assi. (imu GY-85)

Il problema sta nel fatto di unire il tutto. So, solo teoricamente, che dovrei leggere i dati dai sensori, filtrarli (io nel codice faccio semplicemente una media), trasformare il valore che ricevo (ad esempio dall'accelerometro dovrei ricavare i gradi) e poi tramite un controllo PID dovrei inviare il segnale ai motori.

Io ci sto provando e riprovando scrivendo sempre tutto da zero ma non riesco, da qualche parte sbaglio. Ovviamente non pretendo che me lo facciate voi tutta questa parte ma ho bisogno di una spintarella, di un aiutino per andare avanti.

Ve ne sarei molto grato, manca un mese e mezzo all'esame e trovarmi così bloccato non mi aiuta.
Per qualsiasi altra informazione sul progetto chiedete pure, può essere che mi sia scordato di scrivere qualcosa.

Grazie in anticipo.

p.s. scusate per la pergamena di spiegazioni! :)
Title: Re: Progetto quadricottero - Problema Sensori/Controllo motori.
Post by: ratto93 on Apr 21, 2013, 10:56 pm
Ti sei studiato il funzionamento del Multiwii o del multicopter ?
;)
Il primo in particolare è abbastanza di facile comprensione..
Title: Re: Progetto quadricottero - Problema Sensori/Controllo motori.
Post by: darksns on Apr 21, 2013, 11:09 pm
Sisi e non solo questi 2 ma con scarsi risultati.
è scritto in modo molto diverso dal normale codice per arduino e faccio difficoltà a capirlo purtroppo.
Title: Re: Progetto quadricottero - Problema Sensori/Controllo motori.
Post by: ratto93 on Apr 22, 2013, 12:57 pm
E' scritto in Ansi C , un linguaggio che si deve usare in tutte quelle applicazioni in cui si devono avere prestazioni notevoli a discapito della semplicità, non ho mai visto un quadricotterro volare con codice scritto in wiring, e se vuoi farne uno devi impararti l'ANSI C
Title: Re: Progetto quadricottero - Problema Sensori/Controllo motori.
Post by: gpb01 on Apr 22, 2013, 01:07 pm

E' scritto in Ansi C , un linguaggio che si deve usare ....


Ti correggo ... non è UN linguaggio ... è IL LINGUAGGIO ... che si deve usare  :smiley-mr-green: ]:D :smiley-mr-green: ]:D :smiley-mr-green: ]:D

Guglielmo
Title: Re: Progetto quadricottero - Problema Sensori/Controllo motori.
Post by: darksns on Apr 22, 2013, 01:36 pm
Ottimo. Grazie della specifica. Mi metto subito sotto. :)
Title: Re: Progetto quadricottero - Problema Sensori/Controllo motori.
Post by: ratto93 on Apr 22, 2013, 02:38 pm


E' scritto in Ansi C , un linguaggio che si deve usare ....


Ti correggo ... non è UN linguaggio ... è IL LINGUAGGIO ... che si deve usare  :smiley-mr-green: ]:D :smiley-mr-green: ]:D :smiley-mr-green: ]:D

Guglielmo

Dettagli :)
Title: Re: Progetto quadricottero - Problema Sensori/Controllo motori.
Post by: gpb01 on Apr 22, 2013, 03:09 pm

...
Dettagli :)


... se ti prende Astro ti tira il collo XD XD XD XD

Guglielmo
Title: Re: Progetto quadricottero - Problema Sensori/Controllo motori.
Post by: astrobeed on Apr 22, 2013, 04:21 pm

Dettagli :)


Si, come i 100 e passa miliardi di Euro che lo stato deve ai vari fornitori  :smiley-mr-green:
Title: Re: Progetto quadricottero - Problema Sensori/Controllo motori.
Post by: darksns on Apr 23, 2013, 07:05 am
Ho iniziato a vedermi l'ansi C ma è un argomento troppo grande per impararlo in meno di un mese.  :(
Non c'è un modo per scriverlo in wiring? Anche se non ha prestazioni alte non importa per ora. Per l'esame vorrei portarlo che fa un minimo di volo stabilizzato. Poi quando imparerò bene l'ansi c lo faccio meglio.
Title: Re: Progetto quadricottero - Problema Sensori/Controllo motori.
Post by: SUBSEA on Apr 23, 2013, 08:07 pm
Bè potresti far volare comandando solo i motori, ma alla prima brezza lo trovi in testa ad un tuo prof, e non so fino a che punto gli possa piacere... 8) altrimenti comici a studiati l'ambiente e usare giroscopi e accelerometri...
Title: Re: Progetto quadricottero - Problema Sensori/Controllo motori.
Post by: darksns on Apr 23, 2013, 08:40 pm
Sta sera tiro giù un po di codice e mi dite voi se va bene e se si può migliorare.  :)

EDIT: ho notato che comandando i motori con la libreria servo, ho dei cali di velocità a tempo quasi costante.. cosa potrebbe essere?
Title: Re: Progetto quadricottero - Problema Sensori/Controllo motori.
Post by: lestofante on Apr 23, 2013, 09:44 pm

Ho iniziato a vedermi l'ansi C ma è un argomento troppo grande per impararlo in meno di un mese.  :(
Non c'è un modo per scriverlo in wiring? Anche se non ha prestazioni alte non importa per ora. Per l'esame vorrei portarlo che fa un minimo di volo stabilizzato. Poi quando imparerò bene l'ansi c lo faccio meglio.


il Wiring è un'insieme di librerie/classi in c/c++ che ti semplificano la vita.
Se sei riuscito a leggere i sensori, leggere la ricevente (con interrupt o con pulseIn?) e comandare gli ESC direi che sai già programmare abbastanza per concludere qualcosa. Certo non in tempo per la maturità, ma almeno l'algoritmo di stabilizzazione dovresti completarlo.

Se segui questo mio progetto: https://github.com/lestofante/SerialToDCM
vedrai il codice della "Sensor fusion", ovvero l'agoritmo che dai sensori tira fuori un quaternione di rotazione. (NON li ho scritti io, i crediti sono nel nome e nei commenti)
https://github.com/lestofante/SerialToDCM/tree/master/Original%20C%20DCM%20code

il codice (java) si aspetta che invii la lettera M, A o G (se non hai un magnetometro fa niente! devi solo commentare un if e decommentare un altro un SerialReader.java), seguito da 2 byte che rappresentano il valore int "grezzo" letto dal sensore. Poi in myGame/DCMLogic.java devi cambiare il valore LSBtoRadiant che traduce il valore del giroscopio da valore letto in radiati al secondo con quello del tuo giroscopio. Per gli altri sensori non serve perchè vengono normalizzati, però devi sottrarre l'eventuale valore di "zero". Comunque questi dati li trovi sul datasheet del sensore.

Considera che passando i dati via seriale, o metti un baud-rate molto alto (e fuori standard, quindi non è detto che funzioni) come 460800 o più, altrimenti noterai come le prestazioni degradano. (anche se l'algoritmo che uso è molto buono anche a pochi Hz, il tizio che l'ha inventato lo usava a 10Hz, se non erro, con ottimi risultati

Quote
EDIT: ho notato che comandando i motori con la libreria servo, ho dei cali di velocità a tempo quasi costante.. cosa potrebbe essere?

codice? comunque in generale è perchè stai giocando con i timer.. magari usi il PWM? o un timer per leggere i PPM?
Title: Re: Progetto quadricottero - Problema Sensori/Controllo motori.
Post by: darksns on Apr 23, 2013, 11:16 pm
Quante informazioni che mi hai dato. Grazie mille. :) ora vedo tutto. Ma spiegami una cosa.. cosa centra java con l'arduino? O.o

Comunque per i motori il codice è leggere il segnale con un pulseIn poi uso il comando map per portarlo da 51(vel minima) e 160( vel massima) e gli invio all'esc il segnale con motore1.write(vel).

Tra poco ti posto il codice completo di tutto. Dammi un attimo che lo metto a posto un pochino :)

EDIT: ecco un po di codice.. non guardate quello che c'è nel loop.. era per fare test con la seriale.
Code: [Select]
#include <Wire.h>
#include <I2Cdev.h>
#include <ADXL345.h>
#include <Servo.h>

//dichiarazioni
Servo motore_a_dx,motore_a_sx,motore_d_dx,motore_d_sx;
ADXL345 accel;

//variabili
int maxvel=0;
int minvel=0;
int media[3];
int vel=0;
int tempo_prima=0;
int tempo=0;
int ax_precedente;
float P = 0;                                 
float I = 0;                               
float D = 0;                             
float PID = 0;                               
float kP = 2;                               
float kI = 5;                           
float kD = 1;
int16_t ax, ay, az;

void setup(){
  Wire.begin();
  //Serial.begin(9600);
 
  // settaggio pin
  pinMode(4,INPUT);
  pinMode(13,OUTPUT);
 
  //motori
  motore_a_dx.attach(11);   //     ( 10 )   ( 11 )   
  motore_a_sx.attach(10);   //          -QQQ-
  motore_d_dx.attach(9);    //          -QQQ-
  motore_d_sx.attach(6);    //     ( 06 )   ( 09 )
 
  accel.initialize();
 
  //offset_radio();
 
  //arm();
 
}

void loop(){
 
  lettura_vel(); //leggo valore dal radiocomando
  imposta_vel_tutti(vel); // imposto la velocità letta a tutti i motori
  pid();
 
}

void offset_radio(){
 
  // inizializzazione visiva settaggio radio (OFFSET)
  digitalWrite(13,LOW);
  delay(200);
  digitalWrite(13,HIGH);
  delay(2000);
  digitalWrite(13,LOW);
  for(int i=0;i<=3;i++){
    media[i]=pulseIn(4,HIGH);
  }
  maxvel=(media[0]+media[1]+media[2]+media[3])/4;
  delay(200);
  digitalWrite(13,HIGH);
  delay(2000);
  digitalWrite(13,LOW);
  for(int i=0;i<=3;i++){
    media[i]=pulseIn(4,HIGH);
  }
  minvel=(media[0]+media[1]+media[2]+media[3])/4;
  delay(200);
  digitalWrite(13,HIGH);
  delay(200);
  digitalWrite(13,LOW);
  delay(200);
 
}

void lettura_vel(){
  //lettura velocità radio
  for(int i=0;i<=3;i++){
    media[i]=pulseIn(4,HIGH);
  }
  vel=(media[0]+media[1]+media[2]+media[3])/4;
  if(vel<minvel){
   vel=minvel;
  }
  if(vel>maxvel){
   vel=maxvel;
  }
  vel=map(vel,minvel,maxvel,51,160);
}

void imposta_vel_tutti(int x){

    motore_a_sx.write(x);
    motore_a_dx.write(x);
    motore_d_sx.write(x);
    motore_d_dx.write(x);
   
}

void imposta_vel(int x,char motore[]){

  if(motore="avanti-destro"){
   motore_a_dx.write(x);
  }
 
  if(motore="avanti-sinistro"){
   motore_a_sx.write(x);
  }
 
  if(motore="dietro-destro"){
   motore_d_dx.write(x);
  }
 
  if(motore="dietro-destro"){
   motore_d_sx.write(x);
  }
 
}

void arm(){
 
  imposta_vel_tutti(160);
  delay(2000);
  imposta_vel_tutti(51);
  delay(2000);
 
}

void agg_acc(){
 
  accel.getAcceleration(&ax, &ay, &az);
 
}

void pid(){
 
  agg_acc();
  tempo_prima = tempo;   
  tempo = millis();
  float intervallo = tempo - tempo_prima;     
 
  P = ax * kP;                                         
  I = I + intervallo * kI * P;                               
  D = kD * ( ax - ax_precedente ) / intervallo;   
 
  PID = P + I + D;                                             
 
  if( PID >= 255/2 ) PID = 255/2;                           
  if( PID <= -255/2 ) PID = -255/2;                         

  ax_precedente=ax;
 
  if(PID <= 2 && PID > 0) PID = 0;                           
  if(PID >= -2 && PID < 0) PID = 0;                               
   
}
Title: Re: Progetto quadricottero - Problema Sensori/Controllo motori.
Post by: astrobeed on Apr 24, 2013, 07:07 am


Code: [Select]

void pid(){
 
 agg_acc();
 tempo_prima = tempo;  
 tempo = millis();
 float intervallo = tempo - tempo_prima;      
 
 P = ax * kP;                                          
 I = I + intervallo * kI * P;                              
 D = kD * ( ax - ax_precedente ) / intervallo;  
 
 PID = P + I + D;                                            
 
 if( PID >= 255/2 ) PID = 255/2;                          
 if( PID <= -255/2 ) PID = -255/2;                        

 ax_precedente=ax;
 
 if(PID <= 2 && PID > 0) PID = 0;                          
 if(PID >= -2 && PID < 0) PID = 0;                              
   
}



Questo non è un pid.
Title: Re: Progetto quadricottero - Problema Sensori/Controllo motori.
Post by: lestofante on Apr 24, 2013, 11:15 am
Quote
cosa centra java con l'arduino? O.o

java legge i dati che arduino invia via seriale, che sono i datio dei sensori.

poi mette i dati nell'algoritmo DCM e ne estrae il quaternione di rotazione

a questo punto c'è un interfaccia grafica che usa il motore grafico per giochi Ardord3D che in pratica mostra 4 terne degli assi, una rappresenta il valore normalizzato dall'accelerometro, una dal magnetometro (che se non hai vedrai ferma), una del giroscopio (che spostando un commento può mostrare sia una semplice integrazione dei valori, che il dato senza integrazione), ed infine quella del quaternione.

Questo è moooolto utile per assicurarsi che tutti i dati dei sensori siano immessi in modo concorde nella DCM, non solo tra loro ma anche secondo la DCM.

Una volta che hai trovato quali assi scambiare o invertire di segno per ogni sensore in modo che siano concordi, puoi prendere il codice C della DCM e "spararla" su arduino, e volendo modificare il codice java per printare la DCM calcolata facendo tutto a bordo dell'arduino. Anzi forse il codice c'è già, perchè ricordo che ero riscito a fare che arduino calcolava la correzzione e la inviava ai motori, e ogni tot (50Hz se non ricordo male) inviava il quaternione al PC che lo visualizzava a video.

Quindi avevo il quad libero di oscillare su di un asse che si auto-equilibrava, e i dati dell'inclinazione inviatai al PC. Volendo a quel punto sarebbe bastato leggere la reale inclinazione usando dei sensori di distanza e controllare i valori del Quaternione rispetto alla Realtà...
Title: Re: Progetto quadricottero - Problema Sensori/Controllo motori.
Post by: darksns on Apr 24, 2013, 06:59 pm



Code: [Select]

void pid(){
 
  agg_acc();
  tempo_prima = tempo;   
  tempo = millis();
  float intervallo = tempo - tempo_prima;     
 
  P = ax * kP;                                         
  I = I + intervallo * kI * P;                               
  D = kD * ( ax - ax_precedente ) / intervallo;   
 
  PID = P + I + D;                                             
 
  if( PID >= 255/2 ) PID = 255/2;                           
  if( PID <= -255/2 ) PID = -255/2;                         

  ax_precedente=ax;
 
  if(PID <= 2 && PID > 0) PID = 0;                           
  if(PID >= -2 && PID < 0) PID = 0;                               
   
}



Questo non è un pid.


come non è un pid?   :smiley-eek:

Per lesto: grazie mille per le mille spiegazioni che mi stai dando! ho trovato un tuo post dove parli del dcm.. sto leggendo quello che hai scritto. Ti tengo aggiornato. :)
Title: Re: Progetto quadricottero - Problema Sensori/Controllo motori.
Post by: astrobeed on Apr 24, 2013, 07:56 pm

come non è un pid?   :smiley-eek:


Assomiglia ad un pid, ma non lo è, in rete trovi molta documentazione in merito all'argomento, ti consiglio caldamente di studiarla.
Questa è solo la punta dell'iceberg per quanto riguarda la gestione di un quadri, se non sai nemmeno implementare un pid mi dici come farai con il kalman e/o dcm ?



Title: Re: Progetto quadricottero - Problema Sensori/Controllo motori.
Post by: darksns on Apr 24, 2013, 08:56 pm
io sono dell'idea che si può imparare.

ah comunque per precisare questo è stato preso basandomi sulle spiegazioni trovate in internet! [fonte wikipedia.org]
Title: Re: Progetto quadricottero - Problema Sensori/Controllo motori.
Post by: astrobeed on Apr 24, 2013, 11:04 pm

io sono dell'idea che si può imparare.


Sicuramente si, però questa è una cosa che è più grossa di te, non hai le basi matematiche per poterla affrontare, un conto è prendere un qualcosa di pronto e adattarlo per le proprie esigenze, un conto è dire voglio fare tutto io da zero, per giunta con poco tempo a disposizione.

Quote

ah comunque per precisare questo è stato preso basandomi sulle spiegazioni trovate in internet! [fonte wikipedia.org]


E da quando wikipedia è una fonte attendibile che può sostituire un vero libro di testo ?
L'argomento pid è molto complesso, non a caso esistono centinaia di testi dedicati all'argomento, hai solo sfiorato la problematica del pid, la formula "kp*P+kd*D+ki*I" è solo la forma generica per descrivere l'algoritmo, quella applicativa è decisamente più complessa e va determinata caso per caso considerando anche le implicazioni dovute alle leggi fisiche in gioco.
P.e. una cosa che non hai capito del pid è che non fornisce direttamente il valore di controllo per l'attuatore, fornisce solo la sua compensazione.

Title: Re: Progetto quadricottero - Problema Sensori/Controllo motori.
Post by: lestofante on Apr 25, 2013, 09:27 am

Sicuramente si, però questa è una cosa che è più grossa di te, non hai le basi matematiche per poterla affrontare, un conto è prendere un qualcosa di pronto e adattarlo per le proprie esigenze, un conto è dire voglio fare tutto io da zero, per giunta con poco tempo a disposizione.


sacrosanta verità
Title: Re: Progetto quadricottero - Problema Sensori/Controllo motori.
Post by: darksns on Apr 26, 2013, 10:30 am
si hai ragione. non ho le basi e certamente neanche il tempo.
Conta che io vengo da un professionale.. se gli porto un arduino che accende un led sono già contenti. ( in confronto a quello che mi hanno insegnato è già tanto accendere e spegnere un led. )

Quello che intendevo "da zero" era che non volevo portargli un quadricottero con un scheda kk o altri simili che basta attaccargli i fili e vola. Intendevo  che mi sono preso la briga di crearmi una configurazione con tutti i vari pezzi ( motori ,esc, radiocomando ecc ), aver imparato a programmare un minimo di arduino, e aver fatto un minimo di programma.
Non riuscirò mai a fare da 0 un filtro kalman, per esempio, non ne sarei capace e non saprei neanche da dove iniziare.
Ma il fatto di prendere il filtro già fatto ma leggerlo, cercare di capire cosa fa e imparare ad adattarlo nel mio progetto per me è già qualcosa.

Spero di essermi spiegato abbastanza bene. Io vi ringrazio già tanto per il tempo che avete perso con me.

Comunque avrei una domanda.. ho trovato un vecchio topic di un'altro utente che vi ha scritto per i miei stessi problemi quindi , per non farvi ripetere sempre le stesse cose, sto seguendo quel topic. :) (mi riferisco a questo : http://arduino.cc/forum/index.php/topic,73541.1290.html )

Seguendo quel topic c'è una guida che spiega bene il pid ( suggerita anche da astrobeed ).
da quello che ho capito il pid calcola il valore che conpensa l'errore quindi se io ho il quadricottero che va a velocità 50 ma ad un certo punto pende verso destra, il pid calcola la compensazione all'errore e questo valore dovrò sommarlo a 50, che è la velocità, e inviare la nuova velocità maggiore hai motori di destra. è giusto questo ragionamento?  :smiley-slim:

la formula per calcolare il pid sarebbe :

P=Kp*Errore
I=I+Ki*Errore
D=Kd* ( Errore di prima - Errore )/Delta Tempo

PID=P+I+D
Title: Re: Progetto quadricottero - Problema Sensori/Controllo motori.
Post by: lestofante on Apr 26, 2013, 10:48 am
in realtà con un mese di tempo fai fatica anche a collaudare e settare bene un sistema già pronto come la KK o simili.. ma male che vada puoi portare qualcosa
Title: Re: Progetto quadricottero - Problema Sensori/Controllo motori.
Post by: darksns on Apr 26, 2013, 10:52 am

in realtà con un mese di tempo fai fatica anche a collaudare e settare bene un sistema già pronto come la KK o simili.. ma male che vada puoi portare qualcosa


bhe io cercherò di mettercela tutta. ;)
comunque il codice per il pid può andare così?
Title: Re: Progetto quadricottero - Problema Sensori/Controllo motori.
Post by: lestofante on Apr 27, 2013, 02:01 am
per andare va, quasi tutti usano quell'implementazione, per quanto imperfetta possa essere
Title: Re: Progetto quadricottero - Problema Sensori/Controllo motori.
Post by: darksns on Apr 27, 2013, 08:49 am

per andare va, quasi tutti usano quell'implementazione, per quanto imperfetta possa essere


Imperfetta? Come mai?
Title: Re: Progetto quadricottero - Problema Sensori/Controllo motori.
Post by: lestofante on Apr 27, 2013, 11:16 am

L'argomento pid è molto complesso, non a caso esistono centinaia di testi dedicati all'argomento, hai solo sfiorato la problematica del pid, la formula "kp*P+kd*D+ki*I" è solo la forma generica per descrivere l'algoritmo, quella applicativa è decisamente più complessa e va determinata caso per caso considerando anche le implicazioni dovute alle leggi fisiche in gioco.
Title: Re: Progetto quadricottero - Problema Sensori/Controllo motori.
Post by: darksns on Apr 27, 2013, 08:11 pm


L'argomento pid è molto complesso, non a caso esistono centinaia di testi dedicati all'argomento, hai solo sfiorato la problematica del pid, la formula "kp*P+kd*D+ki*I" è solo la forma generica per descrivere l'algoritmo, quella applicativa è decisamente più complessa e va determinata caso per caso considerando anche le implicazioni dovute alle leggi fisiche in gioco.



Scusa ma non ho ancora capito il punto.. cosa sarebbe "sbagliato"?
Title: Re: Progetto quadricottero - Problema Sensori/Controllo motori.
Post by: ratto93 on Apr 27, 2013, 08:48 pm
Non è sbagliata, è che è troppo approssimativa e grossolana, come ti spiegheranno meglio Astro e Lesto che sono decisamente più esperti di me...
Title: Re: Progetto quadricottero - Problema Sensori/Controllo motori.
Post by: darksns on Apr 27, 2013, 09:04 pm
E come potrei migliorare il pid?
Title: Re: Progetto quadricottero - Problema Sensori/Controllo motori.
Post by: lestofante on Apr 29, 2013, 11:09 am
io non ne so nulla di PID a parte quelle letture consigliate da Astro..

Comunque sappi che il 99% dei software che ho visto in giro usano il PID così (addirittura anche solo la parte PI), quindi usa quella formula, ma sappi che è assai grezza. Quando avrai tempo allora potrai dedicarti allo studio del PID nelle sue forme, ma per ora ti distrae dal tuo obbiettivo
e qui astro mi spara
Title: Re: Progetto quadricottero - Problema Sensori/Controllo motori.
Post by: Teo_Alesiani on Aug 14, 2014, 02:37 pm
Salve a tutti vorrei iniziare anche io a costruire un quadricottero e mi chiedevo se fosse possibile farlo con un Arduino Uno.

Inoltre se qualcuno è riuscito nell'intento mi potrebbe consigliare la via migliore per la realizzazione (sia hardware che software).

Grazie mille fin da ora  :)
Title: Re: Progetto quadricottero - Problema Sensori/Controllo motori.
Post by: astrobeed on Aug 14, 2014, 02:44 pm

Salve a tutti vorrei iniziare anche io a costruire un quadricottero e mi chiedevo se fosse possibile farlo con un Arduino Uno.


Possibile si, però non aspettarti grandi prestazioni, molto meglio se vai su schede dedicate basate su ATmega2560, p.e. la Crius (http://www.rctimer.com/product_765.html), e come software usi MegapirateNG (http://www.megapirateng.com/).