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International => Français => Topic started by: helios86 on Jun 18, 2013, 04:25 pm

Title: recherche moteur très fort couple
Post by: helios86 on Jun 18, 2013, 04:25 pm
Bonjour,
j'ai comme projet de construire un bras avec un mouvement très simple (bas, haut).
Ce bras en aluminium mesurerait entre 1,5m et 2m, son poids est estimé entre 2 et 3kg, soit donc un couple estimé entre 30 et 60Nm.
Sa course angulaire est de 90°.
La vitesse du mouvement doit être variable de très lent à très rapide.
Il doit être relativement silencieux, et relativement précis.
Le but à atteindre est un bras de percussion géant. (instrumental)
J'ai déjà construit ce genre de bras mais à l'échelle 1/4 avec un servo-moteur de modelisme, et ce principe de fonctionnement me va parfaitement.
Je m'intérroge donc sur la motorisation. Qu'est ce qui pourrait faire office de servo-moteur mais avec ce couple assez énorme (30 à 60Nm)??
Je serai très curieux de connaitre quel genre de motorisation gère les robots d'industrie sur les chaines de montage
merci d'avance pour vos suggestions
bien à vous,
Helios
(http://www.heberger-image.fr)
Title: Re: recherche moteur très fort couple
Post by: skizoh on Jun 18, 2013, 04:32 pm
Salut, alors, déjà niveau vitesse ajustable je pense que tout les moteurs peuvent faire ce genre de chose à partir du moment ou en vitesse lente il arrive déjà à soulever leurs charges, sinon un moteur pas à pas ferai l'affaire à mon avis, mais pour un couple pareil ( 2m 3kg le bras O_o ) ça va te couter chère regarde ce moteur la peut déjà atteindre 30 N :

http://fr.aliexpress.com/item/Nema-43-stepper-motor-length-201mm-30N-m-8A-8V-for-CNC-router-Kits-Milling-Cutting/487894998.html (http://fr.aliexpress.com/item/Nema-43-stepper-motor-length-201mm-30N-m-8A-8V-for-CNC-router-Kits-Milling-Cutting/487894998.html)

donc imagine pour monter jusqu'à 60N ...  :smiley-eek-blue: ...

Bref ^^ voila monsieur quelque infos :)
Title: Re: recherche moteur très fort couple
Post by: infobarquee on Jun 18, 2013, 04:48 pm
bonjour,
ca pique un moteur comme ca :)
sinon il y aurait une autre solution, mais ca dépend de la vitesse d'exécution.
utiliser un verrin hydrolique avec une pompe, ca demande moins de force, ou encore reproduire le système de freinage d'une voiture avec du DOT4 ou 5.
Title: Re: recherche moteur très fort couple
Post by: skizoh on Jun 18, 2013, 04:56 pm
Verrin.. verrin hydrolique ou verrin éléctrique ou pneumatique le prix restera démentiel xD
Title: Re: recherche moteur très fort couple
Post by: bricofoy on Jun 18, 2013, 04:59 pm
pour faire un truc rapide, avec de l'hydrolique ça va être compliqué. Pneumatique ça serait sans doute plus simple. Et beaucoup moins cher, aussi.

Sinon un couple de 60Nm tu peux aussi l'obtenir avec un moteur bien plus petit et un réducteur. il faut juste que le moteur soit ensuite assez rapide pour obtenir la vitesse voulue malgré le réducteur.

Le plus réactif, c'est sans doute un moteur à courant continu plutot qu'un pas à pas. En plus la commande est plus simple.

Des petits moteur avec un gros réducteur, il y en a plein les photocopieurs, regarde si tu ne peux pas faire un peu de récup en déchetterie ou chez un revendeur de copieurs ?
Title: Re: recherche moteur très fort couple
Post by: skizoh on Jun 18, 2013, 05:01 pm
La je suis d'accord avec toi, c'est la meilleur solution à mon avis, et surtout la moins chère !
Title: Re: recherche moteur très fort couple
Post by: Artouste on Jun 18, 2013, 05:25 pm
bonjour
90°
couple important
voir les motorisations d'essuie-glace , genre ça  :smiley-mr-green:
http://www.youtube.com/watch?v=vtlS0sxFlHk
Title: Re: recherche moteur très fort couple
Post by: bricofoy on Jun 18, 2013, 05:41 pm
haaaaa mais oui ! voila un moteur DC tout simple avec un bon réducteur ! sans même aller chercher un EG d'avion, sur les voitures il y a déjà des trucs très efficaces.
Title: Re: recherche moteur très fort couple
Post by: Artouste on Jun 18, 2013, 05:54 pm

haaaaa mais oui ! voila un moteur DC tout simple avec un bon réducteur ! sans même aller chercher un EG d'avion, sur les voitures il y a déjà des trucs très efficaces.

oui mais salon du bourget oblige  :smiley-mr-green:

ou sino , déjà evoqué pour un cas un peu similaire
la perceuse vicieuse  :smiley-mr-green: basique 12V
genre ça
http://www.castorama.fr/store/Perceuse-sans-fil-12-V-HP12CD-PRDm488105.html
Title: Re: recherche moteur très fort couple
Post by: bricofoy on Jun 18, 2013, 05:56 pm
oui, certes mais bien moins puissant pour bien plus cher qu'un moteur d'EG gratuit chez le ferrailleur... :P

Les moteurs d'EG les plus rapides que j'ai vu, je crois que c'était sur les fiat uno ;)
Title: Re: recherche moteur très fort couple
Post by: helios86 on Jun 18, 2013, 06:02 pm
oui moteur de perceuse j'y ai pensé, j'en ai une à 10€, mais couple pas assez fort
Title: Re: recherche moteur très fort couple
Post by: helios86 on Jun 18, 2013, 06:06 pm
et ça :
http://www.directindustry.fr/prod/motor-power-company/servomoteurs-electriques-ac-brushless-19978-356319.html
savez vous comment ça se commande?
et à quel prix???
Title: Re: recherche moteur très fort couple
Post by: Artouste on Jun 18, 2013, 06:55 pm

et ça :
http://www.directindustry.fr/prod/motor-power-company/servomoteurs-electriques-ac-brushless-19978-356319.html
savez vous comment ça se commande?
et à quel prix???


Tu a toutes les options de commandes là (en fonction du type d'encodeur)
http://www.motorpowerco.it:8080/c/document_library/get_file?p_l_id=11227&folderId=13905&name=DLFE-1801.pdf

pour le prix , aucune idée , mais selon la puissance le ticket d'entrée (moteur/commande) doit tourner vers le  K€
Title: Re: recherche moteur très fort couple
Post by: helios86 on Jun 18, 2013, 10:02 pm
oui ça serait l'idéal ... mais c'est un budget ....

sinon question con : un moteur de machine à laver ?
Title: Re: recherche moteur très fort couple
Post by: Artouste on Jun 18, 2013, 10:20 pm

oui ça serait l'idéal ... mais c'est un budget ....

sinon question con : un moteur de machine à laver ?


tu peux explorer beaucoup de solutions  :smiley-mr-green:
mais selon si ton budget est important ou pas les solutions pragmatique ne seront pas les memes  :smiley-mr-green:

Si tu veux faire dans le "DIY à pas cher" et si vraiment tu veux du gros couple, regarde du coté des démarreurs de moteurs thermiques (auto/moto/camion, etc)
restera toujours ensuite à gerer "la puissance" en positionnement/vitesse  :smiley-mr-green:
Title: Re: recherche moteur très fort couple
Post by: 68tjs on Jun 18, 2013, 10:24 pm
Quote
sinon question con : un moteur de machine à laver ?

C'est des moteurs pour courant alternatif 50 Hz.
La seule façon de faire varier la vitesse est de demander à EDF de changer le 50 Hz mais je crois que cela va être difficile.
Title: Re: recherche moteur très fort couple
Post by: helios86 on Jun 18, 2013, 10:31 pm
ah! on ne peut pas varier la vitesse d'un moteur de machine à laver ? ??????
chez moi le moteur tourne à différents régime ...
Title: Re: recherche moteur très fort couple
Post by: Artouste on Jun 18, 2013, 10:35 pm

Quote
sinon question con : un moteur de machine à laver ?

C'est des moteurs pour courant alternatif 50 Hz.
La seule façon de faire varier la vitesse est de demander à EDF de changer le 50 Hz mais je crois que cela va être difficile.

68tjs
je crois qu'en gros electromenager, il y a de moins en moins de moteurs synchrones.
maintenant c'est quasi toujours du moteur alimenté en CC directement par redressement du secteur et PWM pour la vitesse
Title: Re: recherche moteur très fort couple
Post by: Artouste on Jun 18, 2013, 10:40 pm

ah! on ne peut pas varier la vitesse d'un moteur de machine à laver ? ??????
chez moi le moteur tourne à différents régime ...

ça a toujours existé , par commutation d'enroulages (lavage/essorage)
maintenant les moteurs sont tres souvent des CC BT (la techno de puissance s'etant vulgarisée)
c'est facile à voir , moteur avec 2 fils ou plus , ça permet de discriminer
Title: Re: recherche moteur très fort couple
Post by: Tealcoune on Jun 18, 2013, 10:52 pm
Sinon pour un couple important.. moteur de compression hydraulique de camion avec grue.. (j'en ai un.. super force.. ) .. inconvénient .. alimentation 24V pour pleine puissance.. sinon tourne aussi en 12V  mais plutôt lent ... ^^ ..
Title: Re: recherche moteur très fort couple
Post by: patg_ on Jun 19, 2013, 09:06 am
Sinon pour diminuer le couple nécessaire on peut aussi équilibrer le bras avec un contre-poids pour ramener le centre de gravité sur l'axe de rotation.
Mais mes souvenirs de physique sont trop lointains pour que je puisse calculer le couple nécessaire  :smiley-mr-green:
Title: Re: recherche moteur très fort couple
Post by: bricofoy on Jun 19, 2013, 09:09 am
heu nan, un démarreur je pense que c'est une mauvaise idée. déjà par conception ça ne peux tourner que dans un seul sens, et en plus ça tire dans les 200A déjà pour un de voiture, donc de camion... Et gérer 200A, c'est pas que ça soit compliqué, mais enfin... y'aura pour plus cher de MOS que de tout le reste...

Je reste convaincu que ta première idée de moteur d'EG est la bonne ! Petit, très costaud, gratuit ou presque, facile à commander, 12V, etc etc etc

Le servo BLDC comme dans le lien ci-dessus, c'est environ 3 à 5 fois plus cher que le moteur pas à pas...


EDIT : un contre poids !!! mais oui, la voila la bonne idée qui résous des choses ! Maintenant que tu l'as dit, ça semble juste évident :)
Title: Re: recherche moteur très fort couple
Post by: helios86 on Jun 19, 2013, 11:40 am
j'ai peur qu'un contre poids diminue la réactivité, et donne une inertie à l'ensemble

Title: Re: recherche moteur très fort couple
Post by: fdufnews on Jun 19, 2013, 12:44 pm
Ou bien j'ai mal lu ou bien tu n'as pas donné toutes les infos nécessaires à une réflexion constructive.
Déjà, tu n'as pas défini ce que tu entends par très lent à très rapide.
Ensuite, tu ne dis pas si le mouvement est continu ou non.
Si la vitesse doit être maitrisée à la montée comme à la descente.
Avant de balayer toutes les possibilités comme c'est actuellement le cas il serait bon d'avoir ces informations.
Title: Re: recherche moteur très fort couple
Post by: helios86 on Jun 19, 2013, 01:41 pm
vitesse très lente : 1tour/min
vitesse très rapide : 500tour/min
le mouvement n'est pas continu, on doit pouvoir dire au moteur d'aller de telle position (a) à telle position (b) en tant de seconde.
et vice versa, puis position (c) à (d) etc ... suivant la programmation que j'aurai faite, ou que j'entrerai en direct via un patch MAX/MSP
oui la vitesse doit pouvoir être controller en montée ET en descente
j'y arrive avec un servo-moteur, avec un moteur pas à pas, mais j'ai encore jamais éssayé n'y même vu ce type de fonctionnement avec un moteur CC
Title: Re: recherche moteur très fort couple
Post by: Artouste on Jun 19, 2013, 01:54 pm

vitesse très lente : 1tour/min
vitesse très rapide : 500tour/min


bonjour
a 500 tours/min , je te laisse calculer la vitesse circonférentielle du bras de rayon r= Ce bras en aluminium mesurerait entre 1,5m et 2m
et déduire les contraintes  ...
Title: Re: recherche moteur très fort couple
Post by: fdufnews on Jun 19, 2013, 02:26 pm
Quote
mais j'ai encore jamais éssayé n'y même vu ce type de fonctionnement avec un moteur CC

Tu peux changer la configuration de ton système pour travailler avec un excentrique qui pilote ton bras.
http://technologystudent.com/cams/crank1.htm (http://technologystudent.com/cams/crank1.htm)
Title: Re: recherche moteur très fort couple
Post by: helios86 on Jun 19, 2013, 02:39 pm
en fait le bras lui ne fait que monter et descendre, il ne tourne pas, il ferait des haut/bas, les 500tr/min sont une indication de vitesse, si déjà j'arrive à atteindre les 100tr/min ce sera déjà super (l'équivalent de la célérité d'un servo de modelisme)

que pensez vous de ce moteur pas à pas avec son stepper driver (alimenté direct en 220v) :
http://www.longs-motor.com/productinfo/detail_12_86_170.html
Title: Re: recherche moteur très fort couple
Post by: Bubule on Jun 19, 2013, 03:17 pm
Bonjour

Tu as également la possibilité d'accoupler plusieurs servos en // pour multiplier la puissance.
(attention à prévoir des accouplements souples pour corriger les différences de vitesses et positions.)

Déjà en partant de modèles pour petit-gros çà devrait commencer à causer : http://www3.towerhobbies.com/cgi-bin/WTI0001P?I=LXCVWN&P=8

Edit :
J'avais oublié, mais il existe également des servo treuils multi-tours pour voiliers RC : http://www.funrctoys.com/eShopWeb/product-7182-SERVO_TREUIL_NUMERIQUE_S125_12_TOURS
Title: Re: recherche moteur très fort couple
Post by: helios86 on Jun 19, 2013, 03:34 pm
merci,
mais 1 ils font un bruit d'enfer,
et 2 il en faudrait beaucoup, ils ont un couple de 37kg/cm (et à 240$ l'unité ...), soit donc si je ne me trompe pas 0,37Kg/m  et j'ai besoin de 3Kg/m
Title: Re: recherche moteur très fort couple
Post by: Bubule on Jun 19, 2013, 04:17 pm
Oui, mais au regard de ce que tu veux faire…
Si tu pars sur le principe "robot industriel" (type assemblage automobile), c'est moteur Brushless + résolveur + variateur. Tu vas en avoir pour combien ?
Hydraulique : Il te faut un groupe hydraulique + mesure de position + asservissement.
Pneumatique : Plus économique, mais tu n'auras pas de positionnement précis. Et il te faut un compresseur à alimenter. (Comme les autres solutions du reste)
As-tu pris en compte les risques de blesser des personnes autour des mouvements ?

Edit :
Peut-être en cherchant du côté des CN de bricoleurs, et en mettant un moteur adapté.
Title: Re: recherche moteur très fort couple
Post by: bricofoy on Jun 19, 2013, 04:47 pm
avec un moteur CC, c'est facile à piloter en PWM avec un bon pont en H. Ensuite tu peux faire du positionnement comme dans un servo de modélisme : avec un potentiomètre entrainé par le mécanisme, et dont la valeur te donnera la position du bras.

Cela revient à faire une sorte de servomoteur, mais ultra low-cost à force égale avec un servo industriel. Ce sera bien entendu beaucoup moins précis en positionnement, mais as-tu besoin du centième de mm ?
Title: Re: recherche moteur très fort couple
Post by: helios86 on Jun 19, 2013, 05:00 pm
ça m'a l'air une super idée, mais peux tu m'en dire plus sur le potentiomètre entrainé par le mécanisme? (comment?)
as tu déjà vu ce genre de servo DIY ? (tuto?)
au sujet du moteur CC, aurais tu un modèle à m'indiquer?
merci!
Title: Re: recherche moteur très fort couple
Post by: Artouste on Jun 19, 2013, 08:56 pm

en fait le bras lui ne fait que monter et descendre, il ne tourne pas, il ferait des haut/bas, les 500tr/min sont une indication de vitesse, si déjà j'arrive à atteindre les 100tr/min ce sera déjà super (l'équivalent de la célérité d'un servo de modelisme)




bonsoir
tu ne peux pas parler en tours/min pour un déplacement angulaire aussi reduit, les contraintes ne sont pas les mêmes , ne serait-ce déjà qu'en terme d'accélération/décélération
meme si c'est ch...t  :smiley-mr-green: il te faut poser correctement sur le papier les éléments de ton projet et donc les bonnes questions  :smiley-mr-green:
je sais que pour les "artistes" c'est quelquefois "difficile à admettre" mais les lois de la physique s'appliquent autant à eux qu'à moi  8)

dans ce que je vois rapidement :
- masse embarquée  ? (ce serait une barre alu de 2,5m ~masse de 3kg ~ ? = en gros une barre de section² de 20  ou un rond de 25 mm ? )
- vitesse angulaire max en secondes exigée entre 0 et 90° ?
- précision exigée du positionnement en °  ?
- repetatibilité du positionnement ?



Title: Re: recherche moteur très fort couple
Post by: helios86 on Jun 19, 2013, 09:21 pm
Quote
je sais que pour les "artistes" c'est quelquefois "difficile à admettre" mais les lois de la physique s'appliquent autant à eux qu'à moi 

:smiley-roll-blue:  :smiley-red:

Quote
- masse embarquée  ? (ce serait une barre alu de 2,5m ~masse de 3kg ~ ? = en gros une barre de section² de 20  ou un rond de 25 mm ? )

les 2 mon capitaine! mon exigence se limitera à la limite du flechissement, un diametre suffisant pour que la barre reste droite

Quote
- vitesse angulaire max en secondes exigée entre 0 et 90° ?

je dirai le + vite possible! ça vous fait rire je parie! mais je ne sais pas comment le calculer, en tout cas de l'ordre de la seconde
si je prend comme référence le servomoteur de modelisme, dans l'idéal j'aimerai que ça puisse atteindre 2 fois sa vitesse supérieur, mais aussi pouvoir être aussi lent que sa vitesse la plus lente

Quote
- précision exigée du positionnement en °  ?

la précision serait de l'ordre de 1°, mais la précision est surtout demandé dans la durée, je m'explique :
0° correspond au bout du bras touchant le sol. je veux que si je reproduis un mouvement 1000 fois de suite (par exple de 0° à 90°, puis 45°à 65°, ...), je veux qu'à la 1000eme fois quand le bras revient à 0°, le bout du bras touche le sol, et ne soit pas 30cm au dessus.
que sa référence trigonométrique ne change pas (en gros qu'il ne saute pas de pas)
Title: Re: recherche moteur très fort couple
Post by: Artouste on Jun 19, 2013, 10:09 pm

Quote
je sais que pour les "artistes" c'est quelquefois "difficile à admettre" mais les lois de la physique s'appliquent autant à eux qu'à moi 

:smiley-roll-blue:  :smiley-red:

Quote
- masse embarquée  ? (ce serait une barre alu de 2,5m ~masse de 3kg ~ ? = en gros une barre de section² de 20  ou un rond de 25 mm ? )

les 2 mon capitaine! mon exigence se limitera à la limite du flechissement, un diametre suffisant pour que la barre reste droite

Quote
- vitesse angulaire max en secondes exigée entre 0 et 90° ?

je dirai le + vite possible! ça vous fait rire je parie! mais je ne sais pas comment le calculer, en tout cas de l'ordre de la seconde
si je prend comme référence le servomoteur de modelisme, dans l'idéal j'aimerai que ça puisse atteindre 2 fois sa vitesse supérieur, mais aussi pouvoir être aussi lent que sa vitesse la plus lente


Quote
- précision exigée du positionnement en °  ?

la précision serait de l'ordre de 1°, mais la précision est surtout demandé dans la durée, je m'explique :
0° correspond au bout du bras touchant le sol. je veux que si je reproduis un mouvement 1000 fois de suite (par exple de 0° à 90°, puis 45°à 65°, ...), je veux qu'à la 1000eme fois quand le bras revient à 0°, le bout du bras touche le sol, et ne soit pas 30cm au dessus.
que sa référence trigonométrique ne change pas (en gros qu'il ne saute pas de pas)


rapide et à suivre demain pour développement (sic) en ce qui me concerne

- ça me fait sourire oui  8) , mais c'est un sourire "bienveillant"  surtout pas "hautain" :smiley-mr-green:
- ce n'est pas un calcul à faire, mais bien une exigence de ton projet , là c'est toi qui decide et tu decide là mini 1"/90°
Pour faire dans l'humour , ce qui importe ensuite c'est bien ce que du dois faire "bouger de 90° dans cet intervalle de temps"  et la problématique ne sera pas vraiment la même selon si c'est "ta brosse à dent" ou la "tour Eiffel"  avec toutes les situations "intermédiaires envisageables"  :smiley-mr-green:

- je ne suis pas un spécialiste des servo , mais en général pour du standard modelisme (ce avec quoi tu base ton projet)  ça tourne autour  de ~ 0.20 seconde/60° , autant dire que le challenge que tu veux relever en réel même en restant sur un 0.20 seconde de tes manips (theorie) n'est pas gagné,gagné "facilement"  8)
Title: Re: recherche moteur très fort couple
Post by: bricofoy on Jun 20, 2013, 01:57 am

ça m'a l'air une super idée, mais peux tu m'en dire plus sur le potentiomètre entrainé par le mécanisme? (comment?)
as tu déjà vu ce genre de servo DIY ? (tuto?)
au sujet du moteur CC, aurais tu un modèle à m'indiquer?
merci!


bah vu ça, non, mais c'est ce qui m'est venu à l'esprit pour ce qui est de faire du positionnement angulaire, vu qu'un potar ça donne justement une info en fonction de l'angle de rotation...
Et pour ce qui est de son entrainement par l'axe du bras, ça ne me semble pas insurmontable à imaginer :P

un moteur, on parlais de moteur d'essui-glace de voiture, c'est pas les modèles qui manquent, faut voir ça avec le casseur du coin.
Title: Re: recherche moteur très fort couple
Post by: Bubule on Jun 20, 2013, 10:57 am
Bonjour

Question : As tu vraiment besoin de faire varier les positions. Je veux dire, une fois que ton bras est réglé avec ses courses et vitesses, as tu besoin de revenir sur les réglages, et remettre de nouvelles valeurs ?

L'idée qui me passe par la tête, si tu n'as pas à y revenir, c'est d'utiliser un système pneumatique (pas si bête l'idée précédemment évoquée).
Un vérin pneumatique pour chaque course (Plusieurs mis bout à bout) Avec chacun ses propres butées de fin de course et vitesses.
(A noter que les échappements font également du bruit, même avec silencieux (çà peux être déporté))
Title: Re: recherche moteur très fort couple
Post by: helios86 on Jun 20, 2013, 11:39 am
Quote
rapide et à suivre demain pour développement (sic) en ce qui me concerne

?? pas compris
Quote
- ça me fait sourire oui   , mais c'est un sourire "bienveillant"  surtout pas "hautain"
- ce n'est pas un calcul à faire, mais bien une exigence de ton projet , là c'est toi qui decide et tu decide là mini 1"/90°

:smiley-eek-blue: au moins l'avantage, c'est que le projet peut s'adapter, c'est souple. Je pars d'un idéal, ou d'une utopie! pour au final ... faire des compromis, et trouver ce qui se rapproche le plus de l'idée de départ.

Quote
Question : As tu vraiment besoin de faire varier les positions. Je veux dire, une fois que ton bras est réglé avec ses courses et vitesses, as tu besoin de revenir sur les réglages, et remettre de nouvelles valeurs ?

merci, mais oui j'ai besoin de pouvoir changer les valeurs

donc pour l'instant je retiens 2 solutions : moteur CC + potard, ou moteur pas à pas

que pensez vous de ce moteur pas à pas 4120oz soit donc 29Nm ou encore 3mKg :
http://www.longs-motor.com/productinfo/detail_12_86_170.html

Title: Re: recherche moteur très fort couple
Post by: Artouste on Jun 20, 2013, 12:30 pm


donc pour l'instant je retiens 2 solutions : moteur CC + potard, ou moteur pas à pas

que pensez vous de ce moteur pas à pas 4120oz soit donc 29Nm ou encore 3mKg :
http://www.longs-motor.com/productinfo/detail_12_86_170.html


bonjour

Moteur CC+demulti+encodeur (potard ou autre) ou PAP , il ne faut pas oublier le calcul du moment d'inertie , et il faut gerer les ACC/DEC

les "tares" selon la techno :  :smiley-mr-green:
en PAP comme la gestion est en boucle ouverte : dépassement inertiel du nb de pas imposés , pas de contre reaction
en CC la commande de positionnement est moins simple vu du codage, mais il y a une voie de retour, ceci etant accoupler un codeur sur un axe moteur est une operation mecanique simple en theorie, mais quelquefois mécaniquement "complexe"

le moteur exposé est déjà "puissant" mais sauf mauvaise lecture le couple de maintien est en dessous de tes exigences M,Vit ang

le point critique dans ton projet est la longueur du rayon de masse M à deplacer et comme je suppose que c'est justement là la/une clef de ton projet , c'est d'abord ce choix qui conditionne quasi tout le reste.
et comme exposé plus haut par d'autres , il va aussi falloir  passer par un contrepoid, sinon ta motorisation risque de ne pas durer tres longtemps.

ta dead-line choix motorisation est prevue pour quand ?
Title: Re: recherche moteur très fort couple
Post by: bricofoy on Jun 20, 2013, 12:31 pm
que ça va couter très cher (je dirais à vue de nez moteur+driver dans les 250$ au moins) et que tu sera tout de me obligé de mettre un potar pour vérifier ta position, sinon tu risque de perdre des pas.
En plus comme tu sera de toutes manières obligé de mettre un réducteur, ça risque d'être trop lent. c'est lent un PaP...
Title: Re: recherche moteur très fort couple
Post by: bricofoy on Jun 20, 2013, 12:34 pm
l'intéret du moteur d'EG réside aussi dans le principe de son réducteur : c'est une vis sans fin. Donc pas de réversiblilité du mouvement, le poids du bras ne décalera pas le système quand le moteur est coupé.
De même en cas d'arret brutal, ça va s'arréter bien plus rapidement qu'un pas à pas, où l'inertie du bras entraînera le moteur et te fera des décalages.
Pour la commande, si la vitesse peut être constante, il est même possible de faire ça avec uniquement deux relais : un qui change le sens de rotation, et un qui alimente ou met en CC le moteur. Pas besoin alors de se prendre la tête avec des ponts en H etc etc
Title: Re: recherche moteur très fort couple
Post by: 68tjs on Jun 20, 2013, 02:03 pm
C'est marrant cet engouement pour le moteur pas à pas, certains pensent que parce qu'il est possible de les faire tourner avec des angles tout petits il peuvent se passer d'une démultiplication.

Tout moteur non activé électriquement n'a aucun couple de maintient, qu'il soit pas à pas ou classique.
Les moteurs ont de la puissance uniquement quand ils sont actionnés, mais la commande terminée leur couple de maintient est directement lié a la puissance de leurs aimants permanents autrement dit que dalle.
Faut lire un peu de documentation.

C'est le train d'engrenage pour la démultiplication qui apporte le couple de maintient.
Sens "moteur -> utilisation"  le couple émis est multiplié par le rapport de réduction.
Sens "utilisation -> moteur"  le couple exercé par la charge est divisé par le rapport de démultiplication .
Conclusion dans un sens les forces de frottement sont négligeables tandis que dans l'autre elles sont prépondérantes et bloquent tout mouvement.

La solution du contre poids est intéressante et c'est ce qui est utilisé dans les ascenseurs et les funiculaires
La barre du contre poids peut être courte en utilisant une masse de fonte : ce qui compte c'est que les moments des forces soient égaux.

Artouste tu as raison les lois de la physique sont universelles et personne ne peut y échapper .
Title: Re: recherche moteur très fort couple
Post by: Artouste on Jun 20, 2013, 02:18 pm

...
- La solution du contre poids est intéressante et c'est ce qui est utilisé dans les ascenseurs et les funiculaires
La barre du contre poids peut être courte en utilisant une masse de fonte : ce qui compte c'est que les moments des forces soient égaux.

- Artouste tu as raison les lois de la physique sont universelles et personne ne peut y échapper .

bonjour 68tjs

- et il y a aussi plus prés de la problematique : 90° 1"" fleche de ~ 2/3 m , j'ai nommé la barrière de "parking"  :smiley-mr-green:
genre ça :
http://www.archiexpo.fr/prod/aximum/barrieres-de-parking-11072-897566.html


- oui  :smiley-mr-green: et même si quelquefois j'aimerais faire sans, je sais que je n'ai pas là trop le choix  :smiley-mr-green:


Title: Re: recherche moteur très fort couple
Post by: helios86 on Jun 20, 2013, 03:20 pm
Quote
ta dead-line choix motorisation est prevue pour quand ?

septembre, mais vu la complexité je préfère m'y prendre tôt
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le moteur exposé est déjà "puissant" mais sauf mauvaise lecture le couple de maintien est en dessous de tes exigences M,Vit ang

je vois pas l'info, ou ça? mais je comprends bien surtout d'après ce que dit 68tjs
Quote
Tout moteur non activé électriquement n'a aucun couple de maintient, qu'il soit pas à pas ou classique.
Les moteurs ont de la puissance uniquement quand ils sont actionnés, mais la commande terminée leur couple de maintient est directement lié a la puissance de leurs aimants permanents autrement dit que dalle.

c'est vrai que le pap n'est pas approprié du coup
Quote
Artouste tu as raison les lois de la physique sont universelles et personne ne peut y échapper .

oui oui je sais merci ... :smiley-red: =( si elles étaient évidente pour moi je ne viendrai pas vous importuner avec ... :smiley-sad-blue:
Quote
- et il y a aussi plus prés de la problematique : 90° 1"" fleche de ~ 2/3 m , j'ai nommé la barrière de "parking" 
genre ça :
http://www.archiexpo.fr/prod/aximum/barrieres-de-parking-11072-897566.html

OUI Artouste c'est exactement ça!! enfin presque, ... à la nuance près que le mouvement de ces barrières est toujours le même, la vitesse aussi.
Mais j'aimerai bien en démonter une ... ce serait une très bonne base. (neuf ça coute 1 bras  :smiley-mr-green: :smiley-mr-green:)
quelqu'un a ça sous le coude?
j'en vois une près de chez moi toute neuve, hyper véloce ... ça me démange ...
Title: Re: recherche moteur très fort couple
Post by: 68tjs on Jun 20, 2013, 03:24 pm
Quote
j'en vois une près de chez moi toute neuve, hyper véloce ... ça me démange ..

Laisse toi aller. Il faut s'éclater de temps en temps  :smiley-mr-green:

Et si cela ne se passe pas tout à fait comme prévu, ne t'inquiète pas on t'apportera des oranges.  :smiley-mr-green: :smiley-mr-green:

Edit :
Quote
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C'est vrai que le pap n'est pas approprié du coup


Ce n'est pas lié au moteur pas à pas mais au rapport de démultiplication qui ce comporte comme un levier ou une brouette.
Un pas à pas avec un bon train d'engrenage peut convenir.
Ce que je met en cause c'est de ne voir que la partie petit déplacement pas par pas, en occultant la notion de couple de maintien.
Title: Re: recherche moteur très fort couple
Post by: helios86 on Jun 20, 2013, 03:27 pm
aussi le probleme avec ces barrières c'est qu'elles descendent doucement
Title: Re: recherche moteur très fort couple
Post by: helios86 on Jun 20, 2013, 03:40 pm
Quote
Laisse toi aller. Il faut s'éclater de temps en temps  

:D
Quote
Et si cela ne se passe pas tout à fait comme prévu, ne t'inquiète pas on t'apportera des oranges.  

merci c'est sympa! j'y penserai
Quote
Ce que je met en cause c'est de ne voir que la partie petit déplacement pas par pas, en occultant la notion de couple de maintien.

tout à fait d'accord,

donc il faut vraiment partir sur un moteur d'EG, même si j'ai un peu peur du couple
à regarder sur les forums ça n'a pas l'air si simple de bien commander sa vitesse, tout en ayant un couple élevé

Title: Re: recherche moteur très fort couple
Post by: 68tjs on Jun 20, 2013, 04:28 pm
Il existe des choses comme cela, pris au hasard deuxième réponse à l'interrogation :
"stepper motor gear"
http://www.smoothmotor.com/product-detail.asp?id=4634

Après pour les calculs, je ne suis pas un spécialiste des moteurs j'ai juste eu une formation dessus il y a ....... beaucoup d'années.
Title: Re: recherche moteur très fort couple
Post by: helios86 on Jun 20, 2013, 05:03 pm
c'est du moteur pas à pas, avec donc un train d'engrenage, ce qui serait donc bon pour le couple de maintien, c'est ça?
Title: Re: recherche moteur très fort couple
Post by: 68tjs on Jun 20, 2013, 05:08 pm
Pas sûr :
Suite toujours trouvé sur internet :
http://www.anaheimautomation.com/manuals/forms/stepper-motor-guide.php

Disadvantages of a Stepper Motor

    • Low efficiency (Motor attracts a substantial amount of power regardless of the load)
    • Torque drops rapidly with speed (torque is inversely proportional of speed)
    • Prone to resonance* (Microstepping allows for smooth motion)
    • No feedback to indicate missed steps
    • Low torque-to-inertia ratio
    • Cannot accelerate loads very rapidly
    • Motor gets very hot in high performance configurations
    • Motor will not "pick up" after momentary overload
    • Motor is noisy at moderate to high speeds
    • Low output power for size and weight

J'insiste j'ai eu une formation pour comprendre les problèmes des moteurs mais pas pour les calculer donc j'ai du mal a conseiller un moteur particulier.
Title: Re: recherche moteur très fort couple
Post by: helios86 on Jun 20, 2013, 05:36 pm
merci 68tjs des recherches que tu fais  :smiley-red:

ça confirme donc ce que tu disais jusqu'à présent

en faisant des recherches sur le pilotage de moteur essuie glace, je suis tombé plusieurs fois sur ce genre de chose :
http://www.youtube.com/watch?v=x6yNfTb9LEo
et ça m'intrigue, je ne comprend pas, ça te dit quelque chose?
Title: Re: recherche moteur très fort couple
Post by: papybricol on Jun 20, 2013, 06:11 pm
Bonjour,

intéressant les intrigues :D,
Si je peux "m'insérer" dans la conversation:  :*

serait-ce un servo avec retour d'information??
http://www.lextronic.fr/produit.php?id=5083 (http://www.lextronic.fr/produit.php?id=5083)
"Vous pourrez également (lorsque le servomoteur ne reçoit pas sa valeur de consigne PWM) déplacer son palonier et mesurer ainsi la valeur angulaire de sa positon. Des lors, il est possible d'envisager des applications de recopies de mouvements avec auto-apprentissage."

Edit: facile à faire
http://smartrobotics.wordpress.com/category/tutorial/transformer-un-servomoteur-en-capteur-de-position/ (http://smartrobotics.wordpress.com/category/tutorial/transformer-un-servomoteur-en-capteur-de-position/)
pour les bricoleurs
Title: Re: recherche moteur très fort couple
Post by: Artouste on Jun 20, 2013, 06:37 pm

merci 68tjs des recherches que tu fais  :smiley-red:

ça confirme donc ce que tu disais jusqu'à présent

en faisant des recherches sur le pilotage de moteur essuie glace, je suis tombé plusieurs fois sur ce genre de chose :
http://www.youtube.com/watch?v=x6yNfTb9LEo
et ça m'intrigue, je ne comprend pas, ça te dit quelque chose?



c'est géré en puissance/controle par un circuit dedié
http://www.cti-modellbau.de/CTI-Fahrregler/-107-108-160.html

pour revenir à ton projet et par curiosité j'ai voulu voir ce que donnait l'utilisation d'une perceuse/vicieuse cheap 12V
le seul truc un peu solide et rigide que j'avais sous la main est un tube acier d'1m30 dia externe 26 mm couramment appelé "manche à balai"  :smiley-mr-green:
http://cjoint.com/13jn/CFusELSBA86_bal002.jpg
1er constat ~230g/1m30
2eme constat et malgré une solidarisation à la "hussarde"  la perceuse tient bien la cadence avec une course angulaire pour 90° << à la seconde .

compte tenu de ça et sans préjuger du dimensionnement final , je commencerais déjà par rechercher le bon candidat à faire deplacer
2.50m, rigide, le plus leger possible, et une fois ça stabilisé la recherche du candidat à la motorisation sera surement plus simple
Title: Re: recherche moteur très fort couple
Post by: 68tjs on Jun 20, 2013, 07:11 pm
PS : j'étais en train de rédiger une réponse quand j'ai vu qu'Artouste avait répondu dans le méme sens.
donc j'envoie quand même disons que cela fera un complément.
-------------------------------------------------------------------------------

Un servo-moteur c'est un moteur avec de l'intelligence : il est commandé en permanence par une électronique qui vérifie en permanence qu'il ne s'éloigne pas de sa valeur de consigne.

La video -> bof... tout ce que je sais c'est qu'un moteur d'essuie-glace "tourne".
Le mouvement rotatif est transformé en mouvement oscillatoire par un jeu de levier et/ou de cames : je ne connais pas les termes exacts.

Mais la discutions avance, avance mais revenons aux bases de départ -> ta barre a faire osciller.
Je parle maintenant de "Mécanique Physique" si je dit des bêtises n'hésitez pas à rectifier

Le couple s'exprime en newton par mètre: Nm
Le couple exercé par la barre sera égal à son poids concentré au centre de gravité multiplié par la distance du centre de gravité au moteur.

Petite parenthèse pour évacuer des erreurs dans le langage populaire.
- Le kilogramme représente la masse c'est à dire la quantité de matière qui est immuable.
- Le newton est une unité de force, le poids est une force, donc le poids s'exprime en newton.
En fait dans le langage populaire quand on parle de kilo on sous entend "kilogramme force" qui était une unité en vigueur avant 1940 et qui vaut 1 N -> il y eu trop de confusion c'est pourquoi le nom de l'unité à changé.
- Le poids est égal à la masse multiplié par la pesanteur -> P =mg . Avec g qui vaut 9,81 au niveau de la mer, un peu moins au sommet du Mont Blanc et quasiment plus rien dans la station spaciale internationale c'est pourquoi les astronautes volent alors qu'il ont toujours la même masse.
Pour finir les balances affichent kilo_populaires mais elles mesurent des newtons

Pour revenir au sujet
- il faut mesurer le poids de la barre entièrement équipée
- déterminer le centre de gravité. Le plus simple est de placer la barre sur un cylindre et de chercher l'emplacement ou elle est en équilibre. Mesurer la distance entre le point d'équilibre et l'extrémité attachée au moteur.

Cela va te donner le couple minimum de l'ensemble moteur + réducteur.
Si tu met un contre poids son couple viendra en diminution du couple de la barre.

Après il y a a régler les questions d'accélération et freinage -> les barrières de parking ont souvent des amortisseurs en caoutchouc et malgré tout, cela cogne souvent.
Title: Re: recherche moteur très fort couple
Post by: Pac2Kro on Jun 20, 2013, 07:54 pm
1 kilogramme force est sensiblement égal à 1 DaN (mon prof de mécanique prononçait décaneton  :D).
Title: Re: recherche moteur très fort couple
Post by: 68tjs on Jun 20, 2013, 08:54 pm
Quote
1 kilogramme force est sensiblement égal à 1 DaN

Ben oui  9.81 est proche de 10  :smiley-mr-green:

Quant à la pronociation ton prof doit être de ma génération où la règle officielle était la suivante :
- Les noms propres se prononcent comme dans leur pays d'origine.
- Les nom des unités se prononcent à la française.

Donc en hommage à Mr Nioutone on a donné son nom à l'unité de force le neton
La règle n'était pas plus idiote qu'une autre.

Une autre règle, toujours valable est que le nom des unités ne commencent pas par une majuscule même si leur symbole est une lettre majuscule.
5 V s'écrit 5 volts ; 1 N s'écrit 1 newton.
Title: Re: recherche moteur très fort couple
Post by: helios86 on Jun 20, 2013, 09:42 pm
mes contraintes je les ai déjà posé :
Quote
Ce bras en aluminium mesurerait entre 1,5m et 2m, son poids est estimé entre 2 et 3kg, soit donc un couple estimé entre 30 et 60Nm.
Sa course angulaire est de 90°.

vitesse mini 1'/90°
vitesse maxi 1"/90°
vitesse graduable, 2 sens de rotation,

j'ai déjà éssayé aussi de façon empirique avec une visseuse à 2 balles, et j'étais très loin du compte, j'ai mis cette solution de coté même si je souhaite dans un futur proche l'utiliser pour une autre appli du même type mais à la bonne échelle (le bruit est quand gênant)

nous en sommes donc arrivés au moteur CC, et par la au moteur d'éssuie glace qui d'après les infos trouvé pourrait développer 40Nm
J'ai aussi trouvé un petit moteur CC en italie (compliqué à acheter, faut être en société, n°VAT) mais ça à l'air plutôt balaise (le LAT 2A 1/108)
http://www.radiamotion.com/it/attuatori_lat.html
peut être une mauvaise idée, ils sont super lent, donc surement méga démultiplié, et donc surement méga bruyant ...

sinon je vois un grand intéret dans le procédé exposé dans la vidéo précédente (enfin pour moi, qui suis assez nul en electronique)
c'est de pouvoir profiter du système de position, et retour d'info angulaire du servo
et
Quote
c'est géré en puissance/controle par un circuit dedié

ça semble assez simple à mettre en œuvre, et c'est dans la logique de tout ce que vous m'avez conseillé, non?

Title: Re: recherche moteur très fort couple
Post by: Pac2Kro on Jun 20, 2013, 09:46 pm

En fait dans le langage populaire quand on parle de kilo on sous entend "kilogramme force" qui était une unité en vigueur avant 1940 et qui vaut 1 N


Je me suis permis de te reprendre, suite à cette phrase qui laisse penser que 1KF = 1N.

Quand à mon prof, il ne doit peut être plus se soucier ce que c'est qu'un décaneton, il doit avoir plus de 85 ans.
Title: Re: recherche moteur très fort couple
Post by: Artouste on Jun 20, 2013, 10:16 pm

mes contraintes je les ai déjà posé :
Quote
Ce bras en aluminium mesurerait entre 1,5m et 2m, son poids est estimé entre 2 et 3kg, soit donc un couple estimé entre 30 et 60Nm.
Sa course angulaire est de 90°.




ok
Mais ce choix "impératif" d'un bras en  Al massif t'es imposé pourquoi/par qui ?

-un sponsor fondeur métallurgique spécialisé dans l'Al ?  8)
- autres ?


Title: Re: recherche moteur très fort couple
Post by: fdufnews on Jun 20, 2013, 10:23 pm
Il y a une autre contrainte qu'il ne faudrait pas négliger c'est la résistance mécanique de l'ensemble. Si les chocs sont importants (après tout tu as parlé de percussion) les contraintes qui vont s'appliquer sur les éléments risquent d'être importantes.
Title: Re: recherche moteur très fort couple
Post by: helios86 on Jun 20, 2013, 10:30 pm
j'avoue  :smiley-roll: j'y vais un peu fort, je me laisse de la marge pour pouvoir ajouter du poids au bout du bras
dans l'idéal j'aimerai que ce bras puisse casser des objets, écraser, ...
Pour l'instant je veux juste qu'il puisse faire son mouvement de base sans faire peur à personne
Title: Re: recherche moteur très fort couple
Post by: helios86 on Jun 20, 2013, 10:38 pm
Quote
les contraintes qui vont s'appliquer sur les éléments risquent d'être importantes.

oui c'est sûr, c'est le genre de chose que je découvrirai. Je sais qu'il existe des bagues (spéciale) de transmission qui s'installe directement sur l'axe, qui permettent d'amortir les accélérations, et chocs
Title: Re: recherche moteur très fort couple
Post by: helios86 on Jun 21, 2013, 10:46 am
je me met donc en quête d'un moteur essuie glace puissant (peut être un plan pour des moteurs EG de camion  ]:D).
ensuite la question de comment le driver :
soit le système avec servomoteur en parallele et ce genre de circuit #Artouste
http://www.cti-modellbau.de/CTI-Fahrregler/-107-108-160.html
j'ai l'impression que ça évite des pages de codes  :P

ou ce shield de pololu :
http://www.pololu.com/catalog/product/2502
et trouver un potentiometre pour tracker la position du bras  :~






Title: Re: recherche moteur très fort couple
Post by: Artouste on Jun 21, 2013, 12:20 pm

je me met donc en quête d'un moteur essuie glace puissant (peut être un plan pour des moteurs EG de camion  ]:D).
ensuite la question de comment le driver :
soit le système avec servomoteur en parallele et ce genre de circuit #Artouste
http://www.cti-modellbau.de/CTI-Fahrregler/-107-108-160.html
j'ai l'impression que ça évite des pages de codes  :P

ou ce shield de pololu :
http://www.pololu.com/catalog/product/2502
et trouver un potentiometre pour tracker la position du bras  :~


le 1er lien In fine n'est que de l'electronique de commande/puissance d'un servo au standard modelisme, reste a bien adapté/accoupler mécaniquement le potentiomètre de contre-reaction, ça se gere ensuite avec un arduino comme n'importe quel servo (lib de base servo par exemple) , tu es là en boucle ouverte vu de l'arduino

le 2eme est un pont en H de puissance, c'est toi qui devra gerer la contre-reaction, un peu plus de code mais rien de mechant en revanche c'est toi qui à la main sur la gestion de boucle = vu de l'arduino tu es en boucle fermée.

trouver un bon candidat potentiometre ce n'est pas un probleme, ça se trouve dans toutes les bonnes cremeries  :smiley-mr-green:  (d'ailleurs je ne suis pas sur que le potentiometre que l'on voit sur la photo soit fourni  8)  )
mais quelle que soit l'electronique choisie , le point le plus important est l'adaptation mécanique du potentiomètre

et attention au plan EG de camion , si ce sont des EG en 24V la 1ere solution est hors specifs

Title: Re: recherche moteur très fort couple
Post by: helios86 on Jun 21, 2013, 05:21 pm
penses tu que le shield pololu est approprié, ou est ce qu'un montage maison pourrait faire l'affaire? je n'ai pour l'instant pas trouvé d'info d'un montage pour faire tourner un moteur de la puissance d'un E-G correctement (avec vitesse, ...)

pour ce qui est du code, je ne serai pas trop comment m'y prendre pour comparer les infos venant du potard et adapter celles allant au pont en H, en gros faire le boulot de la bibliotheque servo, non?
Title: Re: recherche moteur très fort couple
Post by: bricofoy on Jun 21, 2013, 06:17 pm
pour la commande, il convient de définir ce que tu veux faire : vitesse variable, ou non ? Si la réponse est non et que la vitesse max convient toujours, alors avec deux relais tu en as assez, comme je disais plus haut, et dans ce cas la commande est des plus simple.
Title: Re: recherche moteur très fort couple
Post by: helios86 on Jun 21, 2013, 06:32 pm
vitesse variable OUI
et controle de position
tout comme un servomoteur
Title: Re: recherche moteur très fort couple
Post by: bricofoy on Jun 21, 2013, 06:39 pm
ok, donc il te faut faire une commande par ponts en H pour pouvoir commander le moteur en PWM. C'est un peu plus compliqué à gérer au niveau logiciel, mais en effet tu pourra faire plus de choses :)
Title: Re: recherche moteur très fort couple
Post by: Artouste on Jun 21, 2013, 07:06 pm

ok, donc il te faut faire une commande par ponts en H pour pouvoir commander le moteur en PWM. C'est un peu plus compliqué à gérer au niveau logiciel, mais en effet tu pourra faire plus de choses :)


bonsoir bricofoy
dans ce genre d'appli : faible récurrence d'inversion j'emploie du pont en H hybride , c'est facile à gerer et à dimensionner

Title: Re: recherche moteur très fort couple
Post by: bricofoy on Jun 21, 2013, 09:24 pm
ha ben oui en effet, je n'y avais pas songé, à un truc hybride comme ça. c'est tout simple et efficace en particulier ici avec un moteur d'EG, car avec le réducteur à vis sans fin, normalement pas besoin d'inverser la polarité pour freiner, il suffit de couper l'alim.

très bonne idée, je me la note dans un coin pour un usage futur qui ne manquera sans doute pas de se présenter :) (par exemple pour faire un tourne-broche automatisé ? )

d'ailleurs maintenant que j'y pense, c'est souvent fait comme ça sur les machines à laver (avec un triac à la place du MOS, AC oblige, mais le principe est le même)
Title: Re: recherche moteur très fort couple
Post by: duspat on Jun 21, 2013, 09:53 pm
Si ça peut aider:
240W high-power H-bridge Motor Driver module/smart car driver Arduino  trouvé sur ebay  prix léger 13,99 USD.


Module Description

? SP configuration current limit

? the battery voltage (Vs) from 4.0V to 28V

? logic operating voltage (Vcc) of 4.5V to 5.5V

? All pins can withstand 19 V, Vs and output pins can withstand 40 V

? full turn-on resistance Ron from 100 milliohms (at Tj = -40 ° C)?? 300 m? (at Tj = 150 ° C)

? logic inputs are TTL and CMOS compatible

? Operating frequency up to 20kHz

? can be configured through the SPI interface or diagnostic

? overtemperature and short circuit protection function

? Vs undervoltage shutdown

? the Vcc undervoltage and overvoltage protection

? the Vcc overvoltage detection

? When detected in the open load whether to open

? When in the OFF state comprehensive diagnosis

? With the enable input pin

? Low standby current (<10?A)

Title: Re: recherche moteur très fort couple
Post by: Artouste on Jun 21, 2013, 10:25 pm

ha ben oui en effet, je n'y avais pas songé, à un truc hybride comme ça. c'est tout simple et efficace en particulier ici avec un moteur d'EG, car avec le réducteur à vis sans fin, normalement pas besoin d'inverser la polarité pour freiner, il suffit de couper l'alim.


oui quand c'est reducté pas de soucis d'induction destructrice et au pire un petit delai imposé sur la transition relai  apres PWM 0 fera l'affaire
Title: Re: recherche moteur très fort couple
Post by: vassi974 on Jun 22, 2013, 05:16 am
Bonjour a tous,
je me permet de mettre 3 liens :
http://forum.arduino.cc/index.php?topic=115942.msg873310#msg873310
http://forum.arduino.cc/index.php?action=dlattach;topic=114633.0;attach=22326
http://forum.arduino.cc/index.php?topic=114633.msg865062#msg865062

En ce qui me concerne je gere cela avec 3 petit relais en tous ou rien. Un potentiomètre sur l'arbre de sortie du moteur d'EG. C'est pas de la super precision mais suffisant pour mes projets. Bonne continuation!!!
Title: Re: recherche moteur très fort couple
Post by: helios86 on Jun 22, 2013, 10:30 am
Quote
ok, donc il te faut faire une commande par ponts en H pour pouvoir commander le moteur en PWM. C'est un peu plus compliqué à gérer au niveau logiciel, mais en effet tu pourra faire plus de choses

Quote
dans ce genre d'appli : faible récurrence d'inversion j'emploie du pont en H hybride , c'est facile à gerer et à dimensionner

je suis partant ! une référence de pont H hybride, merci pour le shéma Artouste, mais je suis pas sûr de bien le lire ... la roue noire c'est le potentiomètre?
j'imagine que le cœur du montage est le MOSFET . est ce que IRFIZ48V (indiqué ds une discussion parallele par Vassi974) conviendrait?
je comprends pas quel élément électronique est en parallele de la diode D1 (j'ai cherché ds les symbole electronique ... une sorte de bobine avec condo?)
je comprends pas non plus l'étage avec les inter ...? en fait je comprends pas grand chose  :smiley-red:... désolé   =(

Quote
240W high-power H-bridge Motor Driver module/smart car driver Arduino  trouvé sur ebay  prix léger 13,99 USD.

ça a l'air très bien, merci  :D   
mais si je peux le faire moi même ce sera encore mieux!

merci Vassi974! super ton tuto, très claire très simple! en effet la library AFmotor a l'air parfaite pour cette application
et toi concernant le moteur à essuie glace tu as choisis quoi comme montage, je doute que tu ais utilisé un shield à base de L293 comme dans ton tuto,
Ah! tu parles de 3 petit relais! mais comment gère tu la vitesse? si tu ne la gères pas ça doit être hyper saccadé?
Title: Re: recherche moteur très fort couple
Post by: Artouste on Jun 22, 2013, 01:30 pm


- je suis partant ! une référence de pont H hybride, merci pour le shéma Artouste, mais je suis pas sûr de bien le lire ... la roue noire c'est le potentiomètre?
- j'imagine que le cœur du montage est le MOSFET . est ce que IRFIZ48V (indiqué ds une discussion parallele par Vassi974) conviendrait?
- je comprends pas quel élément électronique est en parallele de la diode D1 (j'ai cherché ds les symbole electronique ... une sorte de bobine avec condo?)
- je comprends pas non plus l'étage avec les inter ...? en fait je comprends pas grand chose  :smiley-red:... désolé   =(

Quote
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ça a l'air très bien, merci  :D   
mais si je peux le faire moi même ce sera encore mieux!



bonjour
pas de reference de pont hybride, quand j'ai besoin c'est tout à la "mimine"  :smiley-mr-green: il faut dimensionner (choisir ses composants) en fonction de ce la charge à commander
il y a deux mosfet : un de puissance qui gere le PWM ou le TOR moteur (a determiner comme exposé supra ) et un de commande du relais (la bobine et l'etage avec les inters  8)    voir le principe ici http://fr.wikipedia.org/wiki/Relais_%C3%A9lectrom%C3%A9canique                        )


attention pour le "240W" si sur le papier ça semble  intéressant, il faut voir que cette puissance "possible" doit surement l'etre dans des conditions  "encadrées et limitées"
je n'ai pas trouvé le datasheet du SX8847 (le composant de puissance) , mais déjà il semble etre limité à 8A  (soit pour une charge sous 12V max = 56W ) et ça c'est surement avec un bon radiateur (pas présent sur les photos que j'ai vu)
Title: Re: recherche moteur très fort couple
Post by: vassi974 on Jun 22, 2013, 01:31 pm
hyper saccadé, pas vraiment, car d'une part tu as l'inertie du moteur et de l'autre la gestion de l'hyséteris. Donc en somme c'est assez fluide, meme tu entend les relais jouer des castagnettes  :)
Biens sur on  est pas au top de la précision mais l'avantage par rapport a un codeur c'est que ton potentiomètre quoi qu'il arrive, ne peu pas perdre sa valeur. Sur un moteur PAP tu risquerais de perdre des pas et sa peu, selon les application être catastrophique.
Maintenant si tu veu gérer la vitesse , rien de t'en n'empêche en passant pas un pont en H. Il y en a des pas chères sur Ebay. Voir un controleur BEC de modelisme aussi pourquoi pas.
Title: Re: recherche moteur très fort couple
Post by: Artouste on Jun 22, 2013, 01:41 pm

hyper saccadé, pas vraiment, car d'une part tu as l'inertie du moteur et de l'autre la gestion de l'hyséteris. Donc en somme c'est assez fluide, meme tu entend les relais jouer des castagnettes  :)
Biens sur on  est pas au top de la précision mais l'avantage par rapport a un codeur c'est que ton potentiomètre quoi qu'il arrive, ne peu pas perdre sa valeur. Sur un moteur PAP tu risquerais de perdre des pas et sa peu, selon les application être catastrophique.
Maintenant si tu veu gérer la vitesse , rien de t'en n'empêche en passant pas un pont en H. Il y en a des pas chères sur Ebay. Voir un controleur BEC de modelisme aussi pourquoi pas.

bonjour vassi974
tres sympa ton tuto , j'avoue que je l'avais zappé à l'epoque  :smiley-mr-green:

et je confirme que dans le monde du DIY , "l'utileplast" est très intéressant dans les phases de "recherche"  8) 
Title: Re: recherche moteur très fort couple
Post by: vassi974 on Jun 22, 2013, 01:46 pm


hyper saccadé, pas vraiment, car d'une part tu as l'inertie du moteur et de l'autre la gestion de l'hyséteris. Donc en somme c'est assez fluide, meme tu entend les relais jouer des castagnettes  :)
Biens sur on  est pas au top de la précision mais l'avantage par rapport a un codeur c'est que ton potentiomètre quoi qu'il arrive, ne peu pas perdre sa valeur. Sur un moteur PAP tu risquerais de perdre des pas et sa peu, selon les application être catastrophique.
Maintenant si tu veu gérer la vitesse , rien de t'en n'empêche en passant pas un pont en H. Il y en a des pas chères sur Ebay. Voir un controleur BEC de modelisme aussi pourquoi pas.

bonjour vassi974
tres sympa ton tuto , j'avoue que je l'avais zappé à l'epoque  :smiley-mr-green:

et je confirme que dans le monde du DIY , "l'utileplast" est très intéressant dans les phases de "recherche"  8) 

Merci Artouste, c'est grace a vous tous que j'ai fait un ptit tuto pour ceux qui se posent les memes questions. Tans mieux s'il sert.
Aprés sa j'ai bossé un peu sur toujours mon moteur d'EG mais avec une carte nano dédiée et qui recevais une valeur de consigne en I2C. En gros je réinvente la roue, mais j'aime les grandes roue lol. En fait je voulais me créer mes propres servo, pas chérs, puissants et evolutif. Bon j'avoue que j'ai pas poussé assez loin pour fini totalement. Mais je reprendrais plus tard. Si qq'un veut m'aider ou reprendre le flambeau je suis partant .

Title: Re: recherche moteur très fort couple
Post by: helios86 on Jun 23, 2013, 09:37 pm
merci à vous tous pour votre attention sur ce long post!  :)
je vais donc méditer vos conseils et suggestions, je reviendrai très vite vous harceler de questions, c'est sûr!  ]:D

une petite dernière, j'ai dans un carton un shield que je n'ai pas encore utilisé le "Power Driver Shield Kit" sparkfun à base de MOSFETS RFP30N06LE
https://www.sparkfun.com/products/10618
ne serait il pas en mesure de driver des moteurs essuie glace ?
je vois 30A, 60V
Title: Re: recherche moteur très fort couple
Post by: helios86 on Jun 24, 2013, 12:14 pm
j'ai également un driver stepper M542 (pour donc moteur pas à pas), est il imaginable qu'il puisse driver un moteur CC comme un moteur essuie glace?
Title: Re: recherche moteur très fort couple
Post by: Artouste on Jun 24, 2013, 12:45 pm


une petite dernière, j'ai dans un carton un shield que je n'ai pas encore utilisé le "Power Driver Shield Kit" sparkfun à base de MOSFETS RFP30N06LE
https://www.sparkfun.com/products/10618
ne serait il pas en mesure de driver des moteurs essuie glace ?
je vois 30A, 60V




j'ai également un driver stepper M542 (pour donc moteur pas à pas), est il imaginable qu'il puisse driver un moteur CC comme un moteur essuie glace?



bonjour
tu prend le probleme à l'envers  :smiley-mr-green:

il faut partir de la configuration motorisation choisie (et donc déjà la choisir) , determiner la consommation electrique et seulement ensuite dimensionner la commande de puissance.

sur les 2 dernieres questions

- attention ce sont des absolu max rating , il ne suffit pas là de multiplier V*I pour avoir P max utilisable (lire le datasheet du 30N06, qui est un bon transistor)  :smiley-mr-green:

utiliser un driver de PAP pour commander un CC en theorie pourquoi pas pas  (sic  8)  ) ça ne consiste In fine qu'a alimenter un enroulement d'un PAP
mais en pratique c'est irrealisable et usine à gaz, de plus ton driver ne vole pas tres haut en I
Title: Re: recherche moteur très fort couple
Post by: helios86 on Jul 05, 2013, 05:52 pm
bonjour! (faut peut être que je crée un nouveau topic?)
j'ai donc fait un prototype en utilisant un moteur d'essui glace, et le shield pololu VNH5019
je suis content c'est la bonne voie.
https://www.youtube.com/watch?v=7E3LbBwuN4Q
je le controle avec un potentiomètre, qui commande le sens et la vitesse. Nickel
Maintenant j'aimerai vraiment pouvoir l'utiliser comme un servo moteur : si je tourne mon potentiomètre de 20° que le bras tourne de 20° etc..
j'ai mis un autre potentiomètre sur l'axe du bras, et j'ai éssayé avec le principe décrit dans le tuto de vassi974, ça marche. Mais pas très souple. je suis obligé de choisir une vitesse de base. A vitesse lente ça marche bien, mais c'est lent. et rapide ça suit pas il va trop vite ...
Je pense que ça doit être faisable : j'ai le moteur le feedback et le potentiomètre, j'y suis presque!
auriez vous une idée?

Code: [Select]
#include "DualVNH5019MotorShield.h"

DualVNH5019MotorShield md;

int hyseteris =10; // 1 donne des resultats tres precis et stoppe déjà les tremblement moteur
int step1; // variables pour la lecture de la valeur analogique
int step2;
int val; //variables mises à l'échelle des valeurs des potentiomètres
int val2;

void setup()
{
  Serial.begin (9600); //initialize serial communications
  md.init();            //initiates default pololu shield pins
}

void loop()
{
   step1 = analogRead(A5); // lis la valeur du pot de l'arbre
   step2 = analogRead(A4); // lis la valeur du potentiometre entre 0 et 1023 du pot telecommande
val = map(step1, 310, 710, 1, 280); //l'arbre ne tourne que entre 310 à 710
val2 = map(step2, 1, 1023, 1, 280); // convertis en 0° a 280°
if (val2 < (val - hyseteris)) {
  md.setM1Speed(300);
   
delay (1);
}

else if (val2 > (val + hyseteris)) {
   md.setM1Speed(-300);
}

else { md.setM1Speed(0);}
}
Title: Re: recherche moteur très fort couple
Post by: vassi974 on Jul 05, 2013, 06:22 pm
Salut Helios !
content que ça ait un tout petit peu fait avancé ton projet.
En voyant ton montage mécanique sur Youtube, je comprend que tu ai besoin d'un resultat fluide, effectivement mon tuto donne un resultat plus saccadé.
j'espere que tu vas trouver !

Title: Re: recherche moteur très fort couple
Post by: 68tjs on Jul 05, 2013, 07:39 pm
C'est pour du télégraphe CHAPPE ?
                                       Ok      []------>
Title: Re: recherche moteur très fort couple
Post by: helios86 on Jul 05, 2013, 08:42 pm
:smiley-mr-green: :smiley-mr-green:
Title: Re: recherche moteur très fort couple
Post by: bricofoy on Aug 10, 2013, 11:59 am
ben il y a un moment il va te falloir faire une régulation PID avec comme consigne ton potentiomètre d'entrée, et comme feedback celui fixé sur le moteur. Ce sera je pense le seul moyen d'avoir un résultat à la foi fluide et rapide.

Sans PID, tu pourra avoir de la rapidité, mais ça va osciller autour du point de consigne.