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International => Français => Réalisations et Projets Finis => Topic started by: odesta on Oct 18, 2013, 02:36 pm

Title: Robot Araignee
Post by: odesta on Oct 18, 2013, 02:36 pm
Bonjour à tous.
Mon premier post ici, pour vous présenter mon projet.

C'est une araignée à six pattes, comme il en existe déjà plein de dans le monde de la robotique.
Pilotée par un arduino Uno
Les pattes sont commandées par 10 servos (par économie)
Le capteur de distance (ultra son) n'est pas encore tout à fait programmé, il est simplement branché.
Pour les tests, j'ai branché un Nunchuk pour diriger ma bestiole.
L'accu est un lipo 2s.

Toute la partie méca est concu sous SolidWorks et imprimé en 3D (merci grand frère pour tout ton matos !)
Il me reste quelques de réglage à faire (pattes pas assez grandes, glissement des pattes, neutre mal réglés, etc.)
Et j'ai des projets d'amélioration (tête pivotante pour détecter les objets sur une zone devant les pattes, programme pour la rendre autonome, ect)

La vidéo est ici :
http://www.youtube.com/watch?v=BZM9EzSfESo (http://www.youtube.com/watch?v=BZM9EzSfESo)

A bientôt
Olivier
Title: Re: Robot Araignee
Post by: zoroastre on Oct 18, 2013, 07:08 pm
Salut,

Beau résultat pour un premier robot.

Pour éviter le glissement abusif, il faudrait dans un premier temps que les pattes de l'araignée tombent à la perpendiculaire du sol. On évitera pas la totalité du glissement, mais mécaniquement la force exercée par les servos sera plus efficace et mieux dirigée. Peut être aussi prévoir, pourquoi pas, des patins en caoutchouc ;)

Le corps du robot, l'armature, c'est quoi ?

@+

Zoroastre.
Title: Re: Robot Araignee
Post by: odesta on Oct 19, 2013, 10:03 am
Bonjour et merci

Alors, j'ai fais quelques tests avec les pattes à la verticales, et ça glisse aussi, malgré la présence de gaine termo sur le bout des pattes (effet chaussette !!). Le plus efficace a été de ralentir la vitesse des servo (en décomposant les mouvements).
Du coup, nous allons redessiner des pattes élargies au bout (façon patte d'éléphant) pour y mettre des patins en feutre (ceux que l'on mets sous les chaises)
Ou des patins en caoutchouc, à voir aussi, l'idée est aussi bonne.
Au début je voulais coller de l'élastique, mais ce n'est pas évident de trouver la bonne colle !

Le corps du robot est une platine de 5 mm en ABS, imprimé à l'aide d'une prusa i3 (http://reprap.org/wiki/Prusa_i3/fr)
(http://i58.servimg.com/u/f58/13/55/72/03/imag0710.jpg)

Olivier
Title: Re: Robot Araignee
Post by: papybricol on Oct 19, 2013, 11:02 am
Bonjour,

Simple remarque: les araignées ont 8 pattes, donc c'est plutôt un Robot Insecte.  ;)
(confusion fréquente dans le monde de la robotique ludique...)
Title: Re: Robot Araignee
Post by: odesta on Oct 20, 2013, 12:16 pm
Bonjour
Je le sais parfaitement, j'ai une famille de biologiste...
Mais je souhaitais faire une araignée, donc j'ai décidé que c'en était une !
Seulement, le coût de ces pattes supplémentaire, n'ayant aucune utilité pour le déplacement, m'a incité à les supprimer.

Après, on peut aussi parler du nombre d'articulation des pattes (7 dans la nature) et du fait qu'il n'y a pas d'abdomen.
Les insectes ayant un abdomen mais aussi une tête, on peut donc dire que cette chose ne ressemble à rien de naturel.

J'ai commencé la programmation du capteur de distance ultrason.

Screenshot de SolidWorks
(http://i58.servimg.com/u/f58/13/55/72/03/araign10.png)
Title: Re: Robot Araignee
Post by: skizoh on Oct 21, 2013, 07:10 pm
Chapeau, vraiment ! du beau boulot, beaucoup de glissade et un déplacement pas très "efficace" je dirais ^^ mais vraiment un beau résultat et pour le coup du nombre de patte ma copine en coup d'oeuil à directement dit "ohh une araignée burkkk" xD donc ne t'en fait pas on dirais bien une araignée seul les "enmerdeurs" ( je rigole papybricol ) te titillerons avec ça :p

Skizo !
Title: Re: Robot Araignee
Post by: kas on Nov 02, 2013, 12:25 pm
Super boulot, en conception et en réalisation
Il ne te manque plus qu'une carte Bluetooth et un smartphone pour piloter la bête

Va voir ici:
http://forum.arduino.cc//index.php?topic=195225.msg1451921#msg1451921
réponse #7
Title: Re: Robot Araignee
Post by: odesta on Nov 04, 2013, 08:45 am
Merci.

Non, pas de bluethoot, j'essaie de les garder blanches.
Je suis en train (enfin pas trop vite) de connecter un couple émetteur récepteur avec télécommande demodélisme.

Et nous avons refait la platine (bien que pas encore installé par manque de matos) où les pattes sont plus écartées



Olivier