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International => Español => Topic started by: dacas999 on Sep 22, 2011, 09:41 pm

Title: 10 servomotores con 2 pilas de 9 voltios Robot Humanoide
Post by: dacas999 on Sep 22, 2011, 09:41 pm
Hola amigos, estoy embarcado en mi primer proyecto con Arduino, se trata de un trabajo de investigación para el instituto, un robot humanoide con 8 o 10 servos, bueno, la parte de código la llevo muy bien, pero el hardware.... me faltan conocimientos, he intentado de todo para alimentar los servos.. desde el Arduino, (lógicamente no funcionó) e incluso me he echo una placa de alimentación externa con reguladores de tensión 7805 que recibe corriente de 2 pilas de petaca de 9 voltios conectadas en paralelo. Pero nada, los servos se quedan clavados.

Mi pregunta es la siguiente, ¿es posible hacer funcionar los 8 o 10 servos del robot, con solo 2 pilas de 9 voltios? o lo estoy "flipando", tened en cuenta que es uno de mis primeros proyectos, y soy consciente de las barbaridades que puedo llegar a decir..XD  pero creo que es posible, ya que he probado una placa llamada placa IMAGINA que es una placa PICAXE para robòtica, y dicha placa, solo utiliza para mover 8 servos, 4 pilas de 1,5v en serie. Gracias de antemano  8)
Title: Re: 10 servomotores con 2 pilas de 9 voltios Robot Humanoide
Post by: Torghest on Sep 22, 2011, 10:44 pm
Pues me parece principal saber las características de esos servos.
Title: Re: 10 servomotores con 2 pilas de 9 voltios Robot Humanoide
Post by: dacas999 on Sep 22, 2011, 10:49 pm
Gracias por contestar, estas són las caracteristicas que pone en la web donde los compré (picaxe.es) es un Servomotor Standard RS 2 JR TOP-LINE

Características:
Tipo de rodamiento   Soportes simples
Dimensiones   (L x W x H) 41 x 20 x 42 mm
Conector de sistema   JR
Manuf. La pieza   RS 2 JR
Material de unidad   De plàstico
Servo-tecnologí­a   Analógico Servo
Servo tipo   Norma Servo
Trazo tiempo en 4,8 V   0,19 / 0,17 s
Par a 4,8 V   32 / 35 Ncm
Peso   39,2 g
Title: Re: 10 servomotores con 2 pilas de 9 voltios Robot Humanoide
Post by: ionhs on Sep 22, 2011, 10:58 pm
Cuando te preguntaban por las carasteristicas del servo sobre todo hace falta saber la corriente que consume. Tengo recuerdo que en el tutorial de los servos decia que se podia controlar uasta 12servos. Mirate el tutorial de servos. Por otra parte seria interesante que comentes como conectas los servos. Pon el esquema electrico. Yo creo que con una pila era suficiente pero el 7805 como maximo da 1A eso si le pones disipador sino menos y se quema.
Title: Re: 10 servomotores con 2 pilas de 9 voltios Robot Humanoide
Post by: dacas999 on Sep 22, 2011, 11:04 pm
No he encontrado lo que consumen los servos, pero lo medí con el Amperimetro i consumen en "potencia maxima" 1A por servo (o almenos eso creo) i de voltaje 5 V, en cuanto a lo de controlar 12 servos, controlar si se puede, el problema que tengo no es controlarlos sino alimentarlos...
Title: Re: 10 servomotores con 2 pilas de 9 voltios Robot Humanoide
Post by: ionhs on Sep 22, 2011, 11:10 pm
1A ! Menuda sobrada. Has preguntado si ze pueden controlar y como estoy con mi movil te he dicho que creo que si que hasta 12 pero confirmalo ya que lo pone en el tutorial. Yo tambien creo que tienes un problema de alimentacion pero si cada uno consume 1A vas a necesitar una fuente de alimentacion de 10A. Casi nada
Title: Re: 10 servomotores con 2 pilas de 9 voltios Robot Humanoide
Post by: dacas999 on Sep 22, 2011, 11:13 pm

Cuando te preguntaban por las carasteristicas del servo sobre todo hace falta saber la corriente que consume. Tengo recuerdo que en el tutorial de los servos decia que se podia controlar uasta 12servos. Mirate el tutorial de servos. Por otra parte seria interesante que comentes como conectas los servos. Pon el esquema electrico. Yo creo que con una pila era suficiente pero el 7805 como maximo da 1A eso si le pones disipador sino menos y se quema.


Lo de conectarlos, conecto los reguladores de tensión en paralelo i los servos a estos.., te pongo el esquema...
Title: Re: 10 servomotores con 2 pilas de 9 voltios Robot Humanoide
Post by: dacas999 on Sep 22, 2011, 11:24 pm
Te adjunto el board en pdf (se que no es muy riguroso, pero esque en este pc no tengo el eagle para pasarte el sketch) aunke me lo bajo i cuando esté lo subo, la franja de abajo són los 7805 i la franja de arriba los servos conectados al arduino, aver..
Title: Re: 10 servomotores con 2 pilas de 9 voltios Robot Humanoide
Post by: Torghest on Sep 23, 2011, 12:22 am
1A te ha medido? y el 7805 no se te ha fundido? (en el caso que no le tengas el disipador)
Title: Re: 10 servomotores con 2 pilas de 9 voltios Robot Humanoide
Post by: dacas999 on Sep 23, 2011, 12:33 am
Uso un 7805 por servo.. XD (lo sé, es una burrada, pro no se hacerlo de otra manera) sin embargo creo que con 8 pilas AA de 1,5 me dará casi 10 v :S
Title: Re: 10 servomotores con 2 pilas de 9 voltios Robot Humanoide
Post by: nayma on Sep 23, 2011, 01:58 am
8 pilas de 1.5 no te van a dar mucha intensidad.
Title: Re: 10 servomotores con 2 pilas de 9 voltios Robot Humanoide
Post by: dacas999 on Sep 23, 2011, 07:21 am

8 pilas de 1.5 no te van a dar mucha intensidad.


Pff... i se te ocurre alguna otra manera?
Title: Re: 10 servomotores con 2 pilas de 9 voltios Robot Humanoide
Post by: nayma on Sep 23, 2011, 08:01 am
1 servo consume poco, al menos si es uno de aeromodelismo. En un avión de aeromodelismo, es normal tener 4 servos futaba por ejemplo el clasico 3003 con un pac de 4 pilas en serie se puede manejar bien. Con una lipo gordita te debería bastar para 10. No los alimentes con los pines.

Title: Re: 10 servomotores con 2 pilas de 9 voltios Robot Humanoide
Post by: fm on Sep 23, 2011, 08:41 am
Cuando manejes los servos, ten mucho cuidado con su tensión de entrada: los rangos que toleran suelen ser entre 4 y 6 voltios. Cualquier cosa por encima vas a freír la electrónica que llevan. El otro punto a tener en cuenta es el ruido que generan. Si los conectas a la misma fuente de alimentación tienes que poner un buen circuito de filtrado en la alimentación de todos y cada uno de los servos; es posible que se este reseteando el micro. Cuando arrancan y se paran meten mucho ruido en el circuito de alimentación.

Por ultimo: si lo alimentas con una batería, saca la alimentación de un 7805 para el/los servos y la alimentación del arduino de la entrada de la batería. Yo usaría un pack de 2 baterías lipo en serie (ojo con ellas que como se descarguen mucho te las cargas). Las baterías de 9v no aguantan muy bien descargas muy altas. Emieza controlando 1 servo, y comprueba que la señal de control esta bien, sino esta bien el servo vibra o simplemente ni se mueve.

(edit) se me hace muy extraño que un solo servo te este consumiendo 1A. Que bicho has metido? Si el consumo es continuo, los estas forzando!
Title: Re: 10 servomotores con 2 pilas de 9 voltios Robot Humanoide
Post by: dacas999 on Sep 23, 2011, 04:38 pm
Primero, muchísimas gracias a todos por vuestra ayuda, me esta sirviendo de mucho. Y en segundo lugar, he encontrado esta Lipo http://www.bricogeek.com/shop/135-bateria-lipo-1100mah.html aver que os parece, pongo 2?


Cuando manejes los servos, ten mucho cuidado con su tensión de entrada: los rangos que toleran suelen ser entre 4 y 6 voltios. Cualquier cosa por encima vas a freír la electrónica que llevan. El otro punto a tener en cuenta es el ruido que generan. Si los conectas a la misma fuente de alimentación tienes que poner un buen circuito de filtrado en la alimentación de todos y cada uno de los servos; es posible que se este reseteando el micro. Cuando arrancan y se paran meten mucho ruido en el circuito de alimentación.

Por ultimo: si lo alimentas con una batería, saca la alimentación de un 7805 para el/los servos y la alimentación del arduino de la entrada de la batería. Yo usaría un pack de 2 baterías lipo en serie (ojo con ellas que como se descarguen mucho te las cargas). Las baterías de 9v no aguantan muy bien descargas muy altas. Emieza controlando 1 servo, y comprueba que la señal de control esta bien, sino esta bien el servo vibra o simplemente ni se mueve.

(edit) se me hace muy extraño que un solo servo te este consumiendo 1A. Que bicho has metido? Si el consumo es continuo, los estas forzando!


Lo de 1A digo en su fuerza maxima, lo pongo así porque  ya que és un humanoide i tiene que andar, levantarse del suelo, etc.. los mototres van a estar sometidos a una fuerza(relativamente pequeña) no és continuo, de normal consumen unos 0,5 A mas o menos (creo recordar)
Title: Re: 10 servomotores con 2 pilas de 9 voltios Robot Humanoide
Post by: dacas999 on Sep 23, 2011, 05:04 pm
Creo haver arreglado el problema, era que no habia conectado la alimentacion del arduino a la misma alimentacion que los servos i se ve que si no lo haces asi, no funciona, por lo demas, creo que funcionara perfectamente con las 2 pilas de 9 voltios, gracias amigos
Title: Re: 10 servomotores con 2 pilas de 9 voltios Robot Humanoide
Post by: ionhs on Sep 23, 2011, 05:08 pm
La alimentación del arduino y la de los servos puede ser de dos fuentes de alimentación diferentes pero creo que la masa tiene que ser común para ambas para que tengan la misma referencia. Me alegra que lo hayas arreglado. SAlu2
Title: Re: 10 servomotores con 2 pilas de 9 voltios Robot Humanoide
Post by: fm on Sep 23, 2011, 05:41 pm
Las masas tienen que ser comunes ya que las señales de control del servo son las que comparten el Arduino y el propio servo. Por eso comento en el post anterior:
- alimentación servos de la bateria.
- bateria a 7805 y salida del 7805 a la placa de control.
Title: Re: 10 servomotores con 2 pilas de 9 voltios Robot Humanoide
Post by: dacas999 on Sep 23, 2011, 06:06 pm
Muchisimas gracias a todos, si alguien tiene curiosidad por como es el robot, cuando lo acabe subiré todo el proyecto a una web(fotos, videos, codigo, planos, circuitos..), y colgaré el link, de momento, os pongo fotos :P, aunque en estas fotos, sale el prototipo viejo... ahora ya lo he echo en plan más "profesional" hice los planos en CAD i lo llevé a una empresa de control numerico  8) así que desde la humildad ( ya que mucha gente me esta ayudando) digo que esta quedando muy bien, bueno, de nuevo gracias a todos, creo que tendré que añadir Arduino Forum en la parte de agradecimientos del trabajo!

PD:
Aunque funcione con la pila de 9 voltios, creo que invertiré en una de esas Lipo que me dijisteis antes, ya que se pueden cargar i no se tienen que reponer cada vez que se gastan.. XD

(en la foto no sale el arduino :S)
Title: Re: 10 servomotores con 2 pilas de 9 voltios Robot Humanoide
Post by: nayma on Sep 23, 2011, 10:25 pm
la ventaja de una bateria lipo es que pesan menos que las tipicas nicad, para las mismas prestaciones
Title: Re: 10 servomotores con 2 pilas de 9 voltios Robot Humanoide
Post by: dacas999 on Sep 23, 2011, 10:29 pm
Ya, són perfectas para un robot así
Title: Re: 10 servomotores con 2 pilas de 9 voltios Robot Humanoide
Post by: fm on Sep 23, 2011, 10:32 pm
Cuidado, que hay que manejarlas con cautela. Nunca, nunca, las dejéis bajar de 3.2V por vaso.
Title: Re: 10 servomotores con 2 pilas de 9 voltios Robot Humanoide
Post by: dacas999 on Sep 23, 2011, 10:51 pm

Cuidado, que hay que manejarlas con cautela. Nunca, nunca, las dejéis bajar de 3.2V por vaso.


A que te refieres? Que es un vaso?
Title: Re: 10 servomotores con 2 pilas de 9 voltios Robot Humanoide
Post by: Torghest on Sep 23, 2011, 11:07 pm
Los vasos son las celdas que componen la batería.
Title: Re: 10 servomotores con 2 pilas de 9 voltios Robot Humanoide
Post by: dacas999 on Sep 23, 2011, 11:42 pm
entonces, si la bateria tiene 3 vasos, por ejemplo, tiene que dar como minimo 9,6 V?
Title: Re: 10 servomotores con 2 pilas de 9 voltios Robot Humanoide
Post by: fm on Sep 23, 2011, 11:46 pm
Hola,

si, las lipos completamente cargadas, están dando cerca de 4,2V. Una batería que se considera completamente vacía está en los 3,2. En el caso que pones (3 vasos - 3S) serían 9,6V.

Recuerda comprar un cargador específico para estas baterías ya que son un pelín peculiares para cargar.

Un sito barato para comprar esta baterías y su cargador es "hobbyking".
Title: Re: 10 servomotores con 2 pilas de 9 voltios Robot Humanoide
Post by: dacas999 on Sep 23, 2011, 11:58 pm
Muchas gracias, de verdad, me gustaría colaborar mas con el foro, pero mis conocimientos de electrónica... dejan mucho que desear.. pero alguna cosa colgaré
Title: Re: 10 servomotores con 2 pilas de 9 voltios Robot Humanoide
Post by: fm on Sep 24, 2011, 12:18 am
@dacas999

ya estás colaborando con el foro, lo importante y la idea es que todos aprendamos. Por mi parte he aprendido de tu proyecto y me ha hecho pensar en varias soluciones a un problema mecánico que tenía con un avión (aerofrenos y flaps). Fíjate lo bien que me ha venido tu "aparentemente pregunta inocente".

También creo que estás haciendo un proyecto muy curioso que me ha llamado la atención.

Sigue contribuyendo y espero que tu afición crezca con la ayuda de todos. Supongo que ese es el espíritu del foro.

Por cierto, las baterías viene especificadas por su capacidad (mA/h) y el número de vasos (esto los especifican con 1S, 2S, 3S, ... para 1, 2, 3 vasos). Lo que te indica la carga es que la batería es capaz de suministrar x mA durante 1 hora. Lo bueno que tienen estas baterías es su capacidad de suministrar una corriente muy por encima de su capacidad nominal. Es decir una lipo buena de 1000mA, puedes extraer de ella 10A sin problemas.
Title: Re: 10 servomotores con 2 pilas de 9 voltios Robot Humanoide
Post by: dacas999 on Sep 24, 2011, 12:40 am
Creo que si conecto dicha bateria a este circuito me funcionaria bien :) a ver que os parece
Title: Re: 10 servomotores con 2 pilas de 9 voltios Robot Humanoide
Post by: ionhs on Sep 24, 2011, 10:55 am
No tiene mala pinta pero los 7805 recomiendan tener 2 condensadores ceramicos. Uno en la entrada y otro a la salida, busca un datasheet del 7815 leelo y verás que valores deben tener. andaban por 100n y 330n pero no me acuerdo. Salu2
Title: Re: 10 servomotores con 2 pilas de 9 voltios Robot Humanoide
Post by: dacas999 on Sep 24, 2011, 01:47 pm
Si, eso leí en un foro que hablaba de este regulador de tensión, pero el problema es que no me caben los condensadores en la placa... (no soy muy bueno haciendo PCBs) i ademas la placa tiene que tener un tamaño reducido.. de todas maneras no creo que hayan problemas no? aunque gracias por el consejo ;)
Title: Re: 10 servomotores con 2 pilas de 9 voltios Robot Humanoide
Post by: ionhs on Sep 24, 2011, 04:51 pm
Lo recomienda el fabricante. De no usarlos supongo que la vida de los reguladores disminuira. Los condensadores que te comentaba fisicamente son pequenos ya nos contaras como funciona el regulador.
Title: Re: 10 servomotores con 2 pilas de 9 voltios Robot Humanoide
Post by: dacas999 on Sep 24, 2011, 05:23 pm
Okay, intentaré ponerlos, ya que me he cargado la primera insolación de la placa.... lo he hecho con insoladora casera...i no ha sido muy bueno, si mañana hace un dia bueno, lo haré con el sol, como de costumbre, que me quedan muy bien,Graciiias por todo!o mtendré informados :P
Title: Re: 10 servomotores con 2 pilas de 9 voltios Robot Humanoide
Post by: Torghest on Sep 24, 2011, 05:55 pm
El tema de los condensadores de todo 78XX (siendo XX el voltage al que se regula) es fácil.
El condensador que está entre Vin-GND es necesario para la estabilidad, en el caso de que el 78XX esté a cierta distancia del filtro de la fuente de alimentación que se esté usando. Cuanta es esa distancia para que empiece a dar problemas... ni idea, yo siempre lo pongo...
El condensador que está entre Vout-GND es solo por mejorar la respuesta transitoria... no afecta ni positiva ni negativamente a la estabilidad.
Title: Re: 10 servomotores con 2 pilas de 9 voltios Robot Humanoide
Post by: dacas999 on Sep 24, 2011, 06:18 pm
Lo tendré en cuenta:(http://artefactos.leame.com/files/esquema7805.jpg)

he encontrado este esquema, tenéis razón, son pequeños los condensadores, intentaré ponerlos.. XD

Os adjunto el fotolito, arriba los servos, abajo los reguladores :D (sin condensadores.. pero..) XD
Title: Re: 10 servomotores con 2 pilas de 9 voltios Robot Humanoide
Post by: Torghest on Sep 24, 2011, 07:17 pm
En mi opinión (bastante ignorante pues no he trabajado con servos nunca) creo que deberías intentar hacer hueco para los condensadores y me explico. Los servos, como has dicho, te van a pedir hasta 1A como máximo cada uno. Estos picos de consumo, que se hacen de golpe, "creo" que van a hacer que tu diseño sea inestable y puede que el microcontrolador se vuelva loco y/o se resetee cuando le de la gana. Además tengo entendido que cuando se trabaja con servos que llegan a esos picos de consumo, los condensadores se hacen casi obligatorios para hacer de "salvadores" actuando como una pequeña reserva de corriente para poder satisfacer la demanda brusca, y así evitar problemas en otras partes del circuito más delicadas como puede ser el micro. Todo esto, mi opinión, pero ya te digo que con servos no he trabajado.
Title: Re: 10 servomotores con 2 pilas de 9 voltios Robot Humanoide
Post by: dacas999 on Sep 24, 2011, 07:33 pm
Me has convencido.. XD Los pondré tienen que ser electroliticos no?


I ya que estoi, he decidido pillar esta bateria y este cargador :D

http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/__16289__Futaba_230_Volt_AC_Battery_Charger.html

http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/__9787__Turnigy_1450mAh_3S_11_1v_Transmitter_Lipoly_Pack.html

creo que tendré más que suficiente.
Title: Re: 10 servomotores con 2 pilas de 9 voltios Robot Humanoide
Post by: Torghest on Sep 24, 2011, 07:55 pm
Lo mejor es acudir a la página de características del fabricante. He sacado esta imagen de una de tantas y no se indica si cerámicos o electrolíticos. Si usas electrolíticos ten en cuenta la polaridad, si no quieres que revienten (cuidado que lo de dentro es un compuesto ácido).
No he estudiado el uso de baterías lipo, no sé como van en estabilidad cuando les pides caña, comportamiento a cambios bruscos, si tienen filtro interior, etc (npi de ellas vaya), pero si estas baterías no dan problemas en este aspecto supongo que el condensador de la entrada te lo podrías ahorrar... pero esto mejor que te lo conteste alguien que sepa de baterías lipo.
Title: Re: 10 servomotores con 2 pilas de 9 voltios Robot Humanoide
Post by: dacas999 on Sep 24, 2011, 08:05 pm
Vale! :D Muchas gracias, creo que los usaré electroliticos :P
Title: Re: 10 servomotores con 2 pilas de 9 voltios Robot Humanoide
Post by: ionhs on Sep 25, 2011, 11:19 am
yo uso ceramicos por el tamaño pero no tendría que haber ningún problema con los electrolíticos. Otro de los motivos es que minimizo riesgos ya que los alumnos no suelen fijarse en la polaridad de los electrolíticos. Salu2
Title: Re: 10 servomotores con 2 pilas de 9 voltios Robot Humanoide
Post by: dacas999 on Sep 25, 2011, 12:13 pm
Bueno, me fijaré en el tamaño y el que mas pequeño sea.. Porque si los compro con encapsulado smd? será muy dificil soldarlos?
Title: Re: 10 servomotores con 2 pilas de 9 voltios Robot Humanoide
Post by: Torghest on Sep 25, 2011, 02:10 pm
Pues depende el encapsulado smd y de la maña que se tenga... pero los cerámicos de inserción ya son suficientemente pequeños, y como dice ionhs pues no hay peligro XD .
Title: Re: 10 servomotores con 2 pilas de 9 voltios Robot Humanoide
Post by: ionhs on Sep 25, 2011, 03:50 pm
Yo no he soldado nunca en smd, pero si no lo has hecho nunca supongo que te va a costar cogerle la mano y tendrás que practicar antes de hacerlo definitivamente en la placa. sAlu2
Title: Re: 10 servomotores con 2 pilas de 9 voltios Robot Humanoide
Post by: dacas999 on Sep 25, 2011, 06:31 pm
Okay, merci por todo, cuando lo acabe, subiré vídeos y fotos :)
Title: Re: 10 servomotores con 2 pilas de 9 voltios Robot Humanoide
Post by: dacas999 on Sep 26, 2011, 01:32 am
Ya tengo mi Li-Po :P la he sacado de un helicóptero Walkera estropeado i olvidado en el fondo del trastero, las características de la batería son:

11.1V
800 mAh
10 C

Yo creo que funcionará bien!
Title: Re: 10 servomotores con 2 pilas de 9 voltios Robot Humanoide
Post by: fm on Sep 26, 2011, 04:36 am
Estan a media carga y pueden aguantar descargas de hasta 8A. Buena pinta, muy buena.
Title: Re: 10 servomotores con 2 pilas de 9 voltios Robot Humanoide
Post by: fm on Sep 26, 2011, 04:58 am
Con respecto a los condensadores de filtrado, te recomiendo que pongas: 10uF + 0,3uF en la entrada y 1uF + 0,1uF en la salida. No te olvides de un desacoplo en cada micro que montes de 0,1uF. Los valores que da el fabricante están pensados para cuando no hay mucho ruido en la entrada del regulador. Los motores meten mucho, mucho ruido en un circuito.
Title: Re: 10 servomotores con 2 pilas de 9 voltios Robot Humanoide
Post by: dacas999 on Sep 26, 2011, 04:20 pm

Con respecto a los condensadores de filtrado, te recomiendo que pongas: 10uF + 0,3uF en la entrada y 1uF + 0,1uF en la salida. No te olvides de un desacoplo en cada micro que montes de 0,1uF. Los valores que da el fabricante están pensados para cuando no hay mucho ruido en la entrada del regulador. Los motores meten mucho, mucho ruido en un circuito.



Cuando pones 10uF + 0,3uF te refieres a que los monte en paralelo? no?y un desacople en cada micro? a que te refieres?