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Topic: Punto de referencia Lidar Lite v3 (Read 300 times) previous topic - next topic

manfran

Hola a todo el mundo

Tengo una duda sobre el lidar lite v3 respecto al punto o lugar que toma como origen de sus mediciones. He buscado en internet y, o no he encontrado la respuesta o no la he entendido.

No tengo claro si ese punto de referencia es el emisor, el receptor o un sitio interno del aparato... o, tambien, si el lugar es irrelevante.

Soy novato en esto -foro y arduino-, mi nivel de inglés es regulero como mucho y el traductor muchas veces no es suficiente. :smiley-confuse:

Saludos y gracias

tauro0221

Hi,
Segun la teoria del modulo lo que hace para medir la distancia  manda un  pulso y calcula el tiempo que tarda la senal en regresar al recibidor. Adjunto un link donde esplican como trabaja.
https://static.garmin.com/pumac/LIDAR_Lite_v3_Operation_Manual_and_Technical_Specifications.pdf

surbyte

@tauro amigo te dice que apenas entiende inglés y le pones un link en inglés jajaja

Explicaselo por favor.

manfran

Hola tauro0221, gracias por la rápida respuesta

Más o menos comprendo el funcionamiento del lidar y como adquiere las distancias. La duda la tengo sobre el punto desde el de que mide y en las especificaciones o no la he visto, o no la he entendido... Intentaré explicarme mejor aunque probablemente se me escapen algunos conceptos.

Por ejemplo, en una estación topográfica cualquier punto que midas lo hará desde un lugar en concreto "central" del aparato, que hace que aunque la gires, o subas y bajes el visor, ese lugar de referencia "inicial" sea siempre el mismo ya que la máquina rota sobre el.

En el caso del lidar lite, si quiero hacer un escaner o una estación topografica que roten de la misma manera, debería conocer el punto que toma como referencia de las medidas para hacer que todo gire alrededor de el, sinó las medidas vistas en conjunto serían erróneas al no estar hechas desde el mismo lugar.

Supongo que sabiendo el diámetro de la rotación del lidar y matemáticas  :o se podría corregir... de momento tengo suficiente intentando convertir las medidas a coordenadas cartesianas  :smiley-sweat:

Espero haberme explicado mejor,

Saludos, gracias

surbyte

Como explicar te explias pero y Arduino que tiene que ver en la ecuación? Si me vas a decir usaré Arduino para hacer dicha matemática.
Me parece que te estas quedando corto en capacidad de procesamiento de acuerdo al Arduino elegido y a la magnitud del scanneo que vayas a hacer.

Cual es la idea que perseguis mas alla de esta pregunta puntual?

tauro0221

Hi,
Surbyte lo que paso fue que el dice que no encontro infomacion de como trabaja el lidar y yo hize un google para ver si lo habia en espanol y no encontre nada por lo tanto precedi a enviarle el de ingles. Por eso pase por alto la nota del ingles.  Posiblemente esa procedimiento de saber el punto de referencia creo hay que hacerlo en la programacion. El sensor lo que hace es leer la distancia de un punto a otro punto de acuerdo al tiempo que tarde la senal de ir y regresar. Eso es todo lo que hace el sensor. 

manfran

#6
Jan 17, 2019, 11:36 am Last Edit: Jan 17, 2019, 04:36 pm by manfran
Gracias a ambos por las respuestas

La idea es hacer un hacer un aparato que escanee "360º", utilizando un par de motores, con el lidar lite haciendo mediciones y la arduino controlando el proceso. Nada nuevo bajo el sol.

He visto varios ejemplos muy buenos por internet (por ejemplo https://www.youtube.com/watch?v=gCpCGkwwy8I o https://www.youtube.com/watch?v=NP3mYwboqTM), pero, tal y como yo lo entiendo, hacen rotar el garmin sobre un centro que no necesariamente se corresponde con el punto 0 de referencia desde donde el garmin da las mediciones. Por lo tanto, o corriges con código -y matemáticas- esa variación del lugar desde donde el lidar mide, o esos datos serán erróneos.

Por ejemplo, si quiero saber la distancia que separa dos paredes opuestas -ponle dos metros- y coloco el lidar en un lugar y hago una primera medición, luego hago la medición opuesta girando el sensor 180º. Si no lo giro usando como eje ese punto desde el que el lidar lite toma las medidas la suma de las distancias no será de esos dos metros, ya que faltarán los cm que hay entre el eje que gira y el punto desde el que el lidar hace las mediciones.

Imaginemos que el lidar mide desde el emisor y mi centro de rotación lo tengo en la parte posterior del sensor, que están separados según las especificaciones técnicas por 4 cm -digamos-. Si mido a un lado, lo giro y mido el otro, a los resultados les faltarán 8 cm, 4 por cada medicion. Para evitar ese error, el centro de rotación debería estar en el emisor entiendo yo

Por otro lado, tampoco he visto por ningún lado cual de los dos "ojos" del garmin es el emisor y cual el receptor. Entiendo que el emisor es donde está la pegatina advirtiendo del láser... de momento no pondré los ojos delante por si acaso

Os cuento una experiencia por si vale para algo o me digais si está mal hecha.
Con el lidar sobre una mesa, con la entrada de cables hacia mi y apuntando al techo, obtengo una medición de 165 cm. Si lo levanto 2,5 cm del lado izquierdo la medición es de unos 198 cm y si lo levanto del derecho me da 201. Más alla de la precisión del garmin, eso me lleva a pensar ( :o ) que ese punto cero está en el "ojo" que tiene la pegatina del láser, ya que si fuese el otro los resultados serían al contrario y si fuese un punto central del garmin el resultado a uno y otro lado no cambiaría así.

Vaya chapa os he soltado.

Saludos y gracias

surbyte

Interesante problema. Luego lo miro con detenimiento y veré que puedo aportar.

tauro0221

Hi,
Gracias por tu esplicacion pero el sensor no tiene  inteligencia interna para hacer lo que tu quires hacer. Vaz a tener que corregir ese error en la programacion. Una sugerencia es la de poner el sensor en el medio de dos paredes mides la distancia. Mide las distancias con una cinta metrica y le resta la direncia que el sensor al este rotar 360 grados. En otras palabras estas zereando el sensor.

manfran

Hola

Gracias por las respuestas y el interés

La verdad es que me pareció que era una pregunta con respuesta conocida que yo no había podido entender... no sé... y ya hablando del fabricante, me parece como básico saber desde donde mide un aparato -o lo que haga cualquier aparato- para poder utilizarlo correctamente

Saludos, gracias

mofalafel

Has conseguido darle solución a tu duda?

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