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Topic: Muovere braccio robotico utilizzando la cinematica inversa ? (Read 239 times) previous topic - next topic

Rodrigoson6

Ho dato uno sguardo ai principi di robotica e ho capito che devo realizzare una catena cinematica aperta con 3 giunti (in realtà 4 ma l'ultimo deve solo tenere in "verticale" una penna).

In pratica devo creare un braccio robotico con 3 servi.

Il terminale del braccio dovrà poggiarsi su un determinato punto di un'area di lavoro con coordinate cartesiane (x,y) note.

Ho letto che in robotica si utlizza la cinematica inversa se conoscendo la posizione finale si vuole calcolare in automatico la posizione (angolare) dei singoli giunti.

Sapete dirmi dove posso trovare degli algoritmi che facciano al caso mio ?

Cercando su internet ho dato uno sguardo anche ad alcuni libri autorevoli in materia (come "Robotica") ma le formule sono molto complesse.


Confido in un vostro aiuto e nella vostra comprensione.


Grazie

doppiozero

Sapete dirmi dove posso trovare degli algoritmi che facciano al caso mio ?

Ti posso consigliare di dare un'occhiata a questo video e di guardarti anche gli altri dello stesso autore, dove spiega anche la cinematica del braccio. E' un progetto open source quindi trovi tutto il materiale per realizzarlo sulla pagina github dell'autore, oltre al sito.
Runtime Clock Manager -- https://github.com/duezero/RCM---Runtime-Clock-Manager
GPX datalogger -- https://github.com/duezero/GPX-datalogger
AVR HV Rescue Board -- https://www.youtube.com/watch?v=EErKo0aTEio

Rodrigoson6

@doppiozero ti ringrazio per il prezioso contributo

Probabilmente però considerate le difficoltà credo che realizzerò un manipolatore cartesiano con giunti prismatici.

In poche parole non un braccio robotico ma una struttura con un movimento lungo i 3 assi identico a quello delle stampanti in 3D.
Molto più semplice da realizzare e forse anche più preciso.

Il movimento avverrà utilizzando però delle cinghie (come per alcuni piatti delle stampanti in 3D).




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