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Topic: Trasmissione con vite trapezia utilizzando uno stepper NEMA-17  (Read 264 times) previous topic - next topic

Rodrigoson6

Ragazzi sto per procedere alla creazione di una pinza robotica.
Per far ciò aprirò e chiuderò la pinza utilizzando uno stepper come il Nema-17:
https://www.robot-italy.com/it/3324-42sth38-nema-17-bipolar-gearless-stepper.html

che stando al datasheet ha un "asse" con un diametro di 14 mm e una forza di 3.3 km*cm

Per il movimento della pinza devo utilizzare, nel mio caso, una trasmissione con vite senza fine e corona.

Ho trovato questi ingranaggi su amazon:

https://www.amazon.it/Ottone-Acciaio-Reely-modulo-Numero/dp/B003A69ING/ref=sr_1_2?ie=UTF8&qid=1553277768&sr=8-2&keywords=ruota+dentata+vite+senza+fine

ma ho qualche dubbio...


1) la corona ha 30 denti e dice che c'è una riduzione 1:30 ==> significa che la corona girà meno velocemente ma ha una coppia maggiore ? Quindi anche la forza per cm del motore è maggiore ?

2) cos'è è il modulo ?

3) la vite senza fine ha un foro di 5 mm .... esistono viti senza fine con un foro adatto per il mio stepper ?

4) mi conviene utilizzare giunti elastici tra vite e asse del motore ?



Spero in un vostro aiuto....


Grazie :)

Moce993

1) la corona ha 30 denti e dice che c'è una riduzione 1:30 ==> significa che la corona girà meno velocemente ma ha una coppia maggiore ? Quindi anche la forza per cm del motore è maggiore ?

2) cos'è è il modulo ?

3) la vite senza fine ha un foro di 5 mm .... esistono viti senza fine con un foro adatto per il mio stepper ?

4) mi conviene utilizzare giunti elastici tra vite e asse del motore ?

1) Ovvio, significa che ogni giro della vite la ruota dentata ne farà 1/30, di conseguenza la tua ruota farà 1/30 dei giri fatti dal motore e la coppia aumenterà! In parole povere, sull'albero della ruota dentata perderai in velocità ma guadagnerai in forza.

2) Detta così può voler dire tutto o niente :D , penso che per questo progetto puoi anche lasciarlo perdere;
ma se ti interessa approfondire ( http://www.edutecnica.it/meccanica/vite/vite.htm )

3) Beh sicuramente ne esitino o comunque cercando magari trovi degli adattatori, attenzione a mixare ruote e viti diverse potrebbero non combaciare perfettamente.

4) Beh dipende da come ti immagini il progetto, ma collegandomi al punto 3 potresti sfruttare il giunto anche come adattatore ::)

Rodrigoson6

Super chiaro!
In effetti pensavo di utilizzare qualche giunto come adattatore.

Per caso sai anche come calcolarsi la forza sull'albero della corona? :D
La forza del motore e' di 3.3 kg*cm

Standardoil

Insomma....
un minimo di informazioni corrette ci vorrebbero
uno: la forza di un motore si chiama coppia, una coppia di 3,3 Kgf*cm non è grandissima (almeno per i miei standard)
vediamo di fare un calcolo: equilibra un peso di 3,3Kgf su un rocchetto di raggio un cm
33 Ncm ovvero 0.3Nm
due: una corona da 30 denti non è detto che abbia rapporto 1a30, metti che il pignone sia da dieci avrebbe rapporto 1a3, la forza del motore rimane uguale uguale, la "coppia" all'uscita del gruppo pignone-corona sarebbe il triplo, meno le perdite
tre: il modulo? è importantissimo, altro che lo puoi trascurare (chi dice questo conosce la meccanica come io la chirurgia oncologica prenatale, io eviterei di fidarmi.......)
è un indice di dimensionamento dei denti delle ruote dentate, ti basti sapere che "tutte", ma tutte tutte le ruote che ingranano tra loro devono avere "come minimo" lo stesso modulo (rapporto tra diametro nominale e numero dei denti), se hanno lo stesso modulo serve controllare "anche" molte altre cose, se non lo hanno: è come chiudere la porta di un pollaio senza fine corsa (qualcuno qui sa di cosa parlo): Impossibile che vada
quattro: esistono viti senza fine col foro adatto? NO, non esistono, e se ne trovi buttale via: a te servono "coppie" di "vite a evolvente-corona cilindrica elicoidale" (normalmente chamate viti senza fine) che vanno prese assieme (e per progetti importanti vanno anche rodate assieme, mica di mischiare una vite evolvente con una corona "uguale ma di un'altra coppia")), a proposito: le "viti senza fine" hanno un pessimo rendimento meccanico, anche minore del 50%, ci siamo mangiati un bel po' della "coppia" guadagnata in riduzione, di contro spesso (se hanno rendimenti abbastanza bassi) sono "irreversibili", che vuol dire che la vite gira la ruota, ma la ruota NON gira la vite
cinque: giunto elastico? non è detto che faccia bene, dipende dall'applicazione, certo è che l'elasticità deve essere tale da garantire che la rigidità totale della pinza non lasci scivolare il carico, io direi che prima devi pensare alla pinza, dopo al motore....
Prima legge di Nelson (che sono io): fai le stesse cose sempre alla stessa maniera, quegli errori li hai già corretti

Non bado a studenti, che vadano a copiare da un'altra parte

Se io ti domando e tu non mi rispondi vuol dire che non ti serve più

Rodrigoson6

@standardoil grazie per le delucidazioni :)

1) Pero' almeno nel link in questione c'è scritto che e' riduzione 1:30
C'è da fidarsi no?

2) quando vendono ruota e vite senza fine assieme credo che entrambe siano con lo stesso modulo no?

3) sul fatto che la siamo irreversibili credo non ci siano problemi nel mio caso perche' in fine dei conti deve essere la vite senza fine a muovere la corona.

La mia pinza deve avere 4 dita (non so se dice cosi).
Percio' devo inserire 4 corone su un'unica vite senza fine.
Tutta la struttura la stampo con la stampante 3D.

Avevo intenzione di creare in 3D una corona che avesse gia la forma del "dito" della pinza...
Ma credo sia impossibile per me stampare un ingranaggio che vada bene per la vite.


Rodrigoson6

quattro: esistono viti senza fine col foro adatto? NO, non esistono, e se ne trovi buttale via: a te servono "coppie" di "vite a evolvente-corona cilindrica elicoidale" (normalmente chamate viti senza fine) che vanno prese assieme (e per progetti importanti vanno anche rodate assieme, mica di mischiare una vite evolvente con una corona "uguale ma di un'altra coppia"))
in effetti è strano che non riesco a trovare l'intera coppia con la vite senza fine con un foro da 5 mm (come l'albero del NEMA)

come faccio ad adattare magari una vite con un foro più grande all'albero dello stepper?
Cosa devo cercare?
Sono adattatori che hanno un nome tecnico o magari in inglese?

Grazie e perdonami per tutte queste domande.



gpb01

Non vorrei, come sempre, sembrare scortese, ma ...
... volte ricordavi che siete sul forum di Arduno e NON su un forum di meccanica o quant'altro ? ? ?

Qui si pongono domande che coinvolgono direttamente i collegamenti e la programmazione di  Arduino.  Questo genere di domande le devi andare a porre o su un forum di meccanica o di robotica, dato che, con Arduino e la sua programmazione, non hanno nulla a che vedere. Grazie.

Guglielmo

P.S.: Vd. anche REGOLAMENTO al punto 16.11
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