Grazie brain.
Comunque riguardo al problema che vi ho esposto sopra ci potrebbe essere un'altra soluzione che adotta invece del Filtro di Kalman esteso la Direct Cosine Matrix (DCM). Pero' io non l'ho mai trattata ai corsi che ho seguito. Quindi prima di imbarcarmi in un nuovo argomento vorrei chiedere al supervisor.
Per capire di cosa parlo basta dare un'occhiata a questo:
http://diydrones.ning.com/forum/topics/wind-estimation-without-an