Con gli encoder meccanici il debouncing hardware è praticamente obbligatorio, solo tramite software allungherebbe molto i tempi di risposta e farebbe perdere scatti durante la rotazione a meno che non sia molto lenta.
Ti allego un tutorial sugli encoder ottici (vale anche per quelli meccanici) incrementali che avevo iniziato a scrivere nel 2001 e mai completato, però ci trovi tutte le informazioni di base su come funzionano ed è in italiano 
OptiEnc.pdf (570 KB)