Janos:
Ottimo, quindi un RTOS è molto più complesso/potente di un semplice scheduler.
Sì ma si torna al discorso fatto da astrobeed, che cioè poi si arriva al paradosso che il sistema per gestire un certo compito diventa più complesso del codice per eseguirlo, quel compito 
Hai mai dato un'occhiata al codice di un semplice Blink scritto usando un RTOS? ]
Avevo nozioni di sistemi operativi (studiate all'università) ma francamente sono un po arrugginito in merito... =)
Io queste nozioni di base manco ce l'ho... 