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Topic: Cinemática Inversa 5 gdl (Read 1 time) previous topic - next topic

Mac26

Hola a todos.
Estoy construyendo un robot de 5 gdl y tengo que usar la cinematica invversa para calcular trayectorias y todo eso. Se trata de un robot con las 5 articulaciones de rotacion . los valores de Denavit Hatenberg son

teta = [q1       q2         q3      q4+sym('pi')     q5    ];
d    = [d1          0          0       0           d5+d4 ];
a    = [0           d2        d3     0           0     ];
alfa = [sym('pi')/2       0          0       sym('pi')/2        0     ];

La directa me funciona perfectamente pero no consigo hacer la inversa. Se supone que el quinto grado no afectaria porque no afecta a la posicion. estoy utilizando este codigo: (En codigo de Matlab ya que lo estoy probando ahi)


pedrovalla

Hola Mac26 , disculpa estoy tratando de hacer cinematica directa con un brazo robotico, talvez me podrias facilitar el codigo o un ejemplo de la misma ya que no tengo una nocion clara de como empezar a programar con los parametros de DH.

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