ROV - sottomarino a comando remoto

[sciorty]

Cavolo quando mi lureo verò a lasciarvi il mio curriculum  

B E L L I S S I M O! Complimenti!


Quindi per i connettori niente di già pronto.. Ma la parte "mobile" è praticamente incollata al cavo?
Che motori hai utilizzato?

Edit: I connettori usati così, che pressione potrebbero reggere? Imbottendo la filettatura con un po' di teflon, per quel che potrebbe servire..

Edit2: Ok mi rispondo da solo. Nessuna ahah ho visto che di normativa un ip68 indica il grado di protezione massimo in questo caso..  roba del genere.

[leo72]

Potrebbero anche aggiornarlo il sito, le ultime novità sono di 2 anni fa 

[Etemenanki]

> sciorty: lascia perdere il teflon, servono almeno un paio di o-ring, e con le pareti dei portaconnettori belle lisce ... nei connettori dei motori ci gira la 240, come in quello di ingresso (fai conto che una volta il nostro e' letteralmente esploso all'interno del bussolotto, sparando fuori la resinatura, perche' era rimasta un po troppa umidita' e non se n'era accorto nessuno )

I motori sono dei trapani Bosch a 220VAC da 300W (400 quelli nuovi) con la cassa "segata" (eliminati manico e fronzoli) e statore e rotore connessi alle schede  di pilotaggio mediante 6 fili ... questo serve sia per la regolazione della velocita' (4 velocita' fisse, selezionabili) sia per l'inversione di marcia ... l'accoppiamento all'elica e' fatto con un'asse di inox che gira su due cuscinetti in un cilindro, un paio di premistoppa di gomma fra i due cuscinetti, ed un premistoppa (sigillo, per essere piu esatti) dinamico ad anelli di ceramica sul terminale esterno ... e l'accoppiamento al motore dell'asse e' fatto con un'innesto esagonale sull'asse ed una sede esagonale saldata sul terminale del motore, al posto del mandrino originale ...

La parte "mobile" (maschio) non e' incollata al cavo, il portacavo finisce con un "portacanna" integrato nella struttura (tipo quelli dei rubinetti), e su quello si fascettano i tubi in plastica (quelli con la rete di rinforzo) ... i tubi sono fissati su portacanna ad entrambe le estremita', sia sui connettori sia sui bussolotti dell'equipaggiamento, e dentro quelli faccio passare i fili necessari ... e' praticamente l'unico sistema che funziona, per ottenere una certa sicurezza di tenuta, abbiamo gia provato anche i vari "pressacavi" cosiddetti "garantiti" per torce subacquee, ma dopo qualche settimana, o al massimo mese, il cavo si deforma nel punto di compressione, e la tenuta viene pregiudicata parecchio (magari regge se scendi a 40 o 50 metri, ma se vai a 200 o 300 si allaga )


> Leo: si, ma abbiamo un sacco di cose da fare e nessuno che lo gestisce (e' una ONLUS, non ce ne viene in tasca nulla, anzi, semmai il contrario XD) ... provero' a dirlo a chi traffica col sito ...

[sciorty]

Purtroppo non ho capito molto sulla parte mobile 

Ma i motori sono messi lì o gli hai fatto un guscio? Se si, come? Allora in linea di massima che coppia devono avere i motori supponendo che il mezzo in questione sia quello di cui hai postato le foto?

[Etemenanki]

Appena riesco a passare in sede cerchero' di fare qualche foto migliore, anche dei pezzi interni ... comunque, i motori sono racchiusi in cilindri di inox, con accoppiamento all'esterno tramite un'asse stagno ... come potenza, be', il mezzo e' massiccio (quello pui piccolo e' sui 60 chili ed ha 3 motori, l'altro di piu e ne ha 4) quindi necessita di una certa potenza se lo vuoi muovere abbastanza bene ... sono stati usati dei trapani da 400W l'uno, quindi fai tu il conto ...

Ci sono thrusters piu efficenti in commercio, gia fatti specificamente per uso sui ROV, ma costavano troppo ... sui 1000 dollari l'uno per il solo motore, senza controller, che costa quasi altrettanto ... inoltre la maggior parte e' brushless, ed anche se un po piu efficenti, non erano utilizzabili in nessun modo con questo tipo di elettronica ...

[lestofante]

eh, infatti, in teoria i brushless funzionano anche in acqua, o meglio ancora in un bagno d'olio, ed il loro costo è molto basso se vai sul modellismo ( e ci sono per tutte le misure), per i regolatori si spende qualcosa in più, ma se per esempio prendi gli AfroESC, progettati per i multirotori ma dovrebbero fare al caso (sono opensource e openhardware):

These units use good quality, all N-channel MOSFETs and 16MHz ceramic resonators, similar to the common F-30A ESCs, but also have jitter-free PWM input on the ICP pin and both the i²c and the UART pins are routed to pads for DIY use. Any valid arming signal on any input type will automatically select that input and disable the others until the signal is lost for >2s. And there are LEDs!

te li metto visto che hano i2c e UART, magari riesci ad usarli con l'elettronica attuale. Però arrivano al massimo a 30A a 4s(circa 14V), quindi 400w a motore rischi di friggerli... ma se stai sui 300/350 e recuperi quei 50w dall'efficienza..

[Etemenanki]

Il problema e' che non sono brushless "da modellismo", ma motori "da macchina utensile" ... tipo questi, per intenderci



O anche piu grossi, con i loro rispettivi drivers ... molti thrusters usano motori brushless da 56 o 75 mm di diametro e lunghi 20 o 25 cm ... non e' la velocita' che serve (i nostri ad esempio "viaggiano" a 1200 / 1400 RPM al massimo) ma la potenza in uscita ...

[sciorty]

Ma delle pompe di sentina più grosse come le vedi? Considera che le mie sono da 360 GPH e lavorano egregiamente, ma questa ad esempio ha già 70W e salgono fino a 240! (E pure 240 euro)
Non le farei scendere a più di 10 metri però sarei già a metà lavoro se dovessi fare un ulteriore guscio

[lestofante]

O anche piu grossi, con i loro rispettivi drivers ... molti thrusters usano motori brushless da 56 o 75 mm di diametro e lunghi 20 o 25 cm ... non e' la velocita' che serve (i nostri ad esempio "viaggiano" a 1200 / 1400 RPM al massimo) ma la potenza in uscita ...

in effetti quelli da modellismo per nave che vedo viaggiano sui 1200/4000rpv, quindi necesiterebbero di una gearbox, o di propeller più piccole... non so

[Etemenanki]

> sciorty: quelle pompettine funzionerebbero per un piccolo ROV, non per spostare 60 e passa chili


> lesto: le eliche sono larghe una spanna, circa ... sott'acqua non serve farle girare troppo veloci, senno vai in cavitazione ...

Alcuni per ROV a basse profondita' (50 metri, forse 100 al massimo) hanno usato dei motori da fuoribordo elettrici, ma a 400 metri quelle tenute stagne in gomma tendono a non essere piu tanto stagne ... noi usiamo tenute a compressione con coppie di anelli ceramica/grafite, e qualche volta un po di acqua riesce ad entrare lo stesso

[sciorty]

Però aspetta voglio darmi una spiegazione.
(Non voglio utilizzare una pompa di sentina, solo capire con che criterio andrebbero scelti i motori)

Più che di peso da spostare dovremmo parlare di volume perchè se il ROV, che sia 5 o 50 kg, ha un gelleggiamento neutro in acqua quello che serve sono eliche più grosse per spostare una quantità d'acqua maggiore: più coppia.
Ora, le pompe di sentina, all'aumentare della loro potenza (w), aumentano solo i giri al minuto o la coppia?

[lestofante]

più lunga è una pala, più alta sarà la sua velocità periferica.
come ha detto prima Etemenanki, devi fare attenzione che questa velocità NON superi un certo limite o ti becchi la cavitazione. Il problema è analogo a quello degli elicotteri e la velocità del suono; una pala più lunga è più efficiente, ma se la fai troppo lunga e la pala diventa supersonica... bhe hai problemi che credo simili: stress meccanico e diverse formule fisiche da prendere in considerazione.. quindi dovresti creare un sistema o ch parte supersonico/in cavitazione e pensato sulo per quello (molto difficile) o crare un sistema che parte da "normale" fino ad arrivare un quello stato (molto diffcile^2)

[sciorty]

Non conoscevo questo fenomeno, in ogni caso la mia non era un affermazione riguardante la necessità di aumentare il numero di giri, ma una domanda sul rapporto che ci potrebbe essere tra W e coppia! Capire meglio come vanno scelti i motori insomma

[Etemenanki]

Probabilmente ci sono delle tabelle, ma niente batte l'esperienza diretta, specie per tutte le cose che le tabelle non sono in grado di dirti ... l'acqua e' comunque un mezzo che oppone resistenza, ed in cui l'idrodinamica, anche per le cose che sembrano piu insignificanti, conta parecchio e "rompe i c...osiddetti" in modi che non ti aspetti ...

Ti faccio un'esempio ... fra questi due ROV, quello piu piccolo e' il MENO maneggevole ed il piu lento (anche se non di tantissimo), nonostante montino praticamente gli stessi motori con la stessa potenza ed eliche di diametri uguali ... semplicemente perche' la struttura generale, in movimento, offre piu attrito di quello piu grosso (anche se non si direbbe )

[sciorty]

Alla fine l'ideale sarebbe fare un guscio per dei brushless..
Comunque anche sui forum di ROV vedo che moltiiissima gente li utilizza nudi senza accusare problemi neanche a lungo andare.. boh!

Comunque quello che mi chiedo:
Per connettere l'elettronica che c'è dentro il corpo ai motori all'esterno si usano quei connettori.. ma per far entrare i connettori all'interno del motore o del corpo cosa si usa? Forse qualche metodo grezzo visto che comunque quelli vanno sempre tenuti lì fermi, tipo (dico TIPO) colle?

E se ad esempio volessi usare questo come ombelicale per il segnale, come lo allungo? Devo Farmene produrre uno lungo tot. metri o c'è qualche modo per "allungarlo"?
Io ad esempio ho usato del nastro vulcanizzato per coprire la saldatura di alcuni fili che stanno fuori, si è rivelato ottimo ma finora non sono sceso a qualche paio di metri..