Aggiunto nel primo post un video dimostrativo del funzionamento dell' AutoBalance

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Una precisazione però, riguardo l'utilizzo del "tappetino" di cartoncino.
Il sistema funziona su tutte le superfici non riflettenti, ma la risposta dei sensori cambia leggermente in base al materiale del piano di riferimento.
Cambiando la risposta dei sensori, cambia anche il comportamento del sistema... (Ad esempio fra plastica e gomma, etc)
Quindi andrebbe regolato il controllo PID ogni volta che si cambia superficie di lavoro.
Per evitare questo ho regolato il PID su cartoncino, e mi porto appresso un "tappetino" di cartoncino

Per complicarmi ulteriormente le cose, ho posizionato il baricentro a pochi cm sopra l'asse delle ruote, il che rende ancora piu' difficile gestire l'inclinazione del robot. Per via della regola del pendolo inverso, è piu semplice tenere in equilibrio un corpo con baricentro spostato verso l'alto, piuttosto che il contrario.
Stavo rileggendo la pagina di gioblu... questa frase non mi convince per nulla

Ovviamente i sensori più sono posti in alto meglio è, ma il baricentro deve rimanere in basso.
Sbaglio io?