Quante connessioni ha in uscita l'encoder?
Per ottenere la velocità devi calcolare il numero di impulsi nell'intervallo di tempo oppure il tempo tra due impulsi.
Ma prima occorre, in base al modello dell'encoder, ottenere l'impulso.
Millis è troppo grande come unità di tempo, devi usare micros().
Con 500 impulsi al giro, bastano 2 giri al secondo, ovvero 120 al minuti che la millis non riesce più a calcolare il tempo.