cherault:
Et toi, as-tu une application dédiée liée à ce code ?
Potentiellement oui, j'ai une IMU dans mon gyropode Geeros (voir mon avatar à gauche). Pour l'instant j'utilise un filtre complémentaire sur un MPU6050 parce que le Kalman consommait trop de temps de calcul (et n'était pas vraiment utile).
Je n'ai pas pris le temps d'essayer de l'optimiser. Mais là, du coup, en reprenant ton code et en l'adaptant pour le MPU6050, je vais pouvoir faire un test relativement rapidement.