Personalmente sui pic avevo implementato il tutto nella vecchia maniera stile C (niente classi,niente malloc/free e solo una funzione da richiamare all'interno dell' ISR). Con le classi viene fuori una cosa bella pesantuccia però è molto più di 'classe' (capita la battuta?). Ormai che hai iniziato continua così, magari ti tornerà utile dopo per implementare una seriale software e per ridurre la complessità riscrivendola in C c'è sempre tempo.
Il nullptr è una cosa piuttosto recente perché a differenza di NULL è proprio un tipo di dato quindi alcuni compilatori magari non lo riconoscono.